[發明專利]一種電缸智能裝配系統

有效

• 申請號: 202110389952.7
• 申請日: 2021-04-12
• 公開（公告）號: CN113084478B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發明（設計）人: 陳愚;劉春平;劉藝柱;李云龍;王莉;劉章君;李佳潤
• 申請（專利權）人: 天津中德應用技術大學
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B23P19/06;B23P21/00
• 代理公司: 北京金蓄專利代理有限公司 11544
• 代理人: 胡鑫喆

1.一種電缸智能裝配系統，包括：

部件定位部，用于將各電缸部件按照裝配位置進行抵靠連接，形成待緊固電缸；

部件緊固部，用于接收所述待緊固電缸，并將所述待緊固電缸通過螺釘緊固連接，形成成品電缸，完成電缸裝配；

其中，所述部件定位部包括：

組裝機器人單元，用于搬運所述各電缸部件；

定位單元，用于按設定的定位位置盛放所述各電缸部件，并能夠將各電缸部件按照裝配位置進行抵靠連接；

所述組裝機器人單元能夠將所述各電缸部件放置于所述設定的定位位置；

其中，所述定位單元包括：

定位夾具組，用于盛放所述各電缸部件，能夠確定所述各電缸部件之間的相對位置；

抵靠裝置組，能夠推動所述確定所述相對位置的所述各電缸部件進行抵靠連接；

其中，所述各電缸部件包括：電缸軸，缸體，端蓋；

所述定位夾具組包括：

電缸軸夾具，用于盛放所述電缸軸，并能夠確定所述電缸軸的位置；

缸體夾具，用于盛放所述缸體，并能夠確定所述缸體的位置；

端蓋夾具，用于盛放所述端蓋，并能夠確定所述端蓋的位置；

所述抵靠裝置組包括：

缸體鎖緊機構，用于對所述缸體鎖緊，固定所述缸體的位置；

電缸軸推動機構，用于推動所述電缸軸抵靠于所述缸體的一端；

端蓋推動機構，用于推動所述端蓋抵靠于所述缸體的另一端；

其中，抵靠連接完成后，所述缸體鎖緊機構放松所述缸體；

其中，所述部件緊固部包括：

第一緊固機器人單元，用于抓取所述待緊固電缸，并根據設定緊固位置放置所述待緊固電缸，形成定位待緊固電缸；

第二緊固機器人單元，用于將所述定位待緊固電缸通過螺釘緊固連接；

其中，所述第一緊固機器人單元包括：

第一緊固機器人本體；

緊固執行機構，與所述第一緊固機器人本體的腕部連接，用于夾緊所述待緊固電缸，并能夠在所述設定緊固位置放松所述待緊固電缸；

第二智能相機，用于識別所述待緊固電缸的放置位置，將放置位置信號輸入第一緊固機器人本體；

所述第一緊固機器人本體能夠帶動所述緊固執行機構移動至所述設定緊固位置；

所述第一緊固機器人本體通過所述放置位置，能夠通過所述緊固執行機構對所述待緊固電缸進行抓取。

2.根據權利要求1所述的電缸智能裝配系統，其中，所述組裝機器人單元包括：

組裝機器人本體；

定位執行機構，與所述組裝機器人本體的腕部連接，用于分別抓取所述各電缸部件，并能夠將抓取的所述各電缸部件放置于設定位置；

第一智能相機，用于識別所述各電缸部件的部件位置，將部件位置輸入組裝機器人本體；

所述組裝機器人本體能夠帶動所述定位執行機構到達所述設定位置；

所述組裝機器人本體通過所述部件位置，能夠通過所述定位執行機構根據設定順序，依次對所述各電缸部件進行抓取。

3.根據權利要求1所述的電缸智能裝配系統，其中，所述第二緊固機器人單元包括：

第二緊固機器人本體；

螺釘緊固裝置，與所述第二緊固機器人本體的腕部連接，能夠對所述設定緊固位置的待緊固電缸進行螺釘緊固連接；

所述第二緊固機器人本體能夠帶動所述螺釘緊固裝置到達所述設定緊固位置。