[發明專利]交通信號燈數字識別方法及數字識別系統

有效

• 申請號: 202110389809.8
• 申請日: 2021-04-12
• 公開（公告）號: CN113095220B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 王猛;應思琦;張立志;鄧堃;李健
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;吉利汽車研究院（寧波）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V20/62;G06V10/44;G06V10/56;G06V10/764;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/08
• 代理公司: 北京智匯東方知識產權代理事務所(普通合伙) 11391
• 代理人: 康正德

本發明提供了一種交通信號燈數字識別方法及數字識別系統，涉及車輛自動駕駛技術領域。本發明的交通信號燈數字識別方法包括：獲取交通信號燈的圖像或視頻；根據交通信號燈的圖像或視頻識別圖像或視頻中的交通信號燈的形狀；根據交通信號燈的形狀選擇預先建立的識別模型；根據識別模型，對圖像或視頻進行數據預處理；將預處理后的圖像或視頻輸入到識別模型中對交通信號燈中的倒計時數字進行識別。利用本發明的交通信號燈數字識別方法可以使識別過程簡單，且對交通信號燈的倒計時數字識別準確，保證自動駕駛車輛安全、平穩駕駛，防止自動駕駛車輛出現急剎車、闖紅燈等而導致交通事故的嚴重后果。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，特別是涉及一種交通信號燈數字識別方法及數字識別系統。

背景技術

自動駕駛技術是當前汽車產業的技術熱點，根據SAE的自動駕駛分級，目前主要將自動駕駛劃分為L0-L5六個等級，其中，L0級指沒有任何自動駕駛功能的車輛，L1-L2級自動駕駛本質上仍是駕駛輔助系統(ADAS)，L3級自動駕駛可以稱之為準自動駕駛系統，L4-L5級自動駕駛可以認為是真正有意義的自動駕駛系統。

傳統的L1-L2級別自動駕駛車輛，主要利用車輛自身的傳感器(前向雷達、前視攝像頭、超聲波雷達、GPS、IMU、輪速傳感器等)實現簡單場景的輔助駕駛功能，例如ACC(Adaptive?Cruise?Control)，AEB，TJA，HWA等。隨著車輛自動駕駛功能和安全等級的提升，車輛需要具有更精確的感知定位能力，更加可靠穩定的決策控制能力，能夠處理更復雜的場景，對于自車和周邊環境感知能力提出了更高的要求。例如L3級別及以上級別的自動駕駛車輛中，通過增加前向激光雷達、多個角雷達和側雷達、800萬像素前視攝像頭、側視攝像頭、后視攝像頭、高精度地圖服務器等設備來實現高精度地圖/定位、動靜態目標檢測跟蹤、車道路沿檢測、交通標識識別等環境感知能力。

現有的L1-L3級別車輛更多的是利用車輛自身傳感器來提供的環境感知信息，為了實現更高級別(L4-L5)的自動駕駛功能，需要增加車輛自身的傳感器種類、增強傳感器感知能力、和增強車載計算機處理能力，來覆蓋更加復雜的駕駛場景(比如人流車流較多的交通路口)、增加自動駕駛功能、提升系統的安全等級等。

交通信號燈的檢測與識別是L4及以上級別自動駕駛系統核心功能之一。正確識別當前路口交通燈的指示顏色等指示信號是保證車輛在人流車輛較多的交通路口正常、安全的保障是保證自動駕駛車輛在運營道路上不間斷、正常行駛的保障。

交通信號燈的倒計時數字是交通路口重要的指示信息，自動駕駛車輛通過識別交通燈的倒計時數字信息，提前對車輛的行駛速度甚至行駛路線進行局部規劃，保證車輛安全、平穩的駕駛，防止自動駕駛車輛出現急剎車、闖紅燈等嚴重后果。

而目前的L4及以上級別自動駕駛系統的車輛中，對于交通路口的交通信號燈的倒計時數字的識別受到了諸多因素的影響，例如，交通燈形狀規格不一樣、倒計時數字的顯示形式不一樣，同時交通信號燈可能出現被遮擋或破損的情況，造成對于基于深度學習方法的交通燈倒計時數字識別造成困難或誤識別的情況。

發明內容

本發明的第一方面的一個目的是要提供一種交通信號燈數字識別方法，解決上述至少一個問題。

本發明的第一方面的另一個目的是解決現在有技術中基于深度學習的方法對交通信號燈的倒計時數字識別困難或者誤識別的問題。

本發明的第一方面的一個目的是解決現有技術中基于深度學習的方法對交通信號燈的倒計時數字識別時倒計時數字識別采集數據不均衡問題的問題。

本發明的第二方面的一個目的是提供一種交通信號燈數字識別系統。

特別地，本發明提供一種交通信號燈數字識別方法，包括：

獲取交通信號燈的圖像或視頻；

根據交通信號燈的所述圖像或視頻識別所述圖像或視頻中的交通信號燈的形狀；