[發明專利]一種誤差系數計算方法及電子設備

在審

• 申請號: 202110386083.2
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN115200607A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 余杭
• 申請（專利權）人: 廣東小天才科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 楊中強;萬振雄

本申請實施例公開了一種誤差系數計算及電子設備，應用于電子設備技術領域，可解決現有地磁傳感器校準過程繁瑣，校準速度慢的問題。該方法包括：獲取第一數據，第一數據為通過地磁傳感器采集的地磁數據；獲取第二數據和第三數據，第二數據為通過加速度計采集的加速度計數據，第三數據為通過陀螺儀采集的陀螺儀數據；基于第二數據和第三數據，通過傳感器融合技術得到歐拉角和旋轉矩陣，旋轉矩陣是用于將載體坐標系變換到世界坐標系的變換矩陣；基于旋轉矩陣，將第一數據變換為第四數據，以及將第二數據變換為第五數據；基于歐拉角、八分法和夾角不變法，對第四數據和第五數據進行橢球擬合，計算得到目標誤差系數，目標誤差系數用于校準地磁傳感器。

技術領域

本申請實施例涉及電子設備技術領域，尤其涉及一種誤差系數計算方法及電子設備。

背景技術

隨著電子設備的普及，其應用也越加廣泛。地磁傳感器在智能穿戴設備對出行、運動和健康等方向的監測上有著比較重要的地位。

由于電子設備體積較小，集成度高，內部結構和電路緊湊等特點，使地磁傳感器極易受到電子設備中其他結構的影響，因此在使用時需要對地磁傳感器進行校準。

然而，目前在使用時，需要用戶手動對地磁傳感器進行校準，而且校準所需的地磁數據的數據量較大，如此導致校準過程繁瑣，校準速度慢。

發明內容

本申請實施例提供一種誤差系數計算方法及電子設備，用以解決現有地磁傳感器校準過程繁瑣，校準速度慢的問題。

為了解決上述技術問題，本申請實施例是這樣實現的：

第一方面，提供一種誤差系數計算方法，該方法包括：獲取第一數據，第一數據為通過地磁傳感器采集的地磁數據；獲取第二數據和第三數據，第二數據為通過加速度計采集的加速度計數據，第三數據為通過陀螺儀采集的陀螺儀數據；基于第二數據和第三數據，通過傳感器融合技術得到歐拉角和旋轉矩陣，該旋轉矩陣是用于將載體坐標系變換到世界坐標系的變換矩陣；基于該旋轉矩陣，將第一數據變換為第四數據，以及將第二數據變換為第五數據；基于歐拉角、八分法和夾角不變法，對第四數據和第五數據進行橢球擬合，計算得到目標誤差系數，該目標誤差系數用于校準該地磁傳感器采集的地磁數據。

作為一種可選的實施方式，在本申請實施例的第一方面中，該基于歐拉角、八分法和夾角不變法，對第四數據和第五數據進行橢球擬合，計算得到目標誤差系數之后，該方法還包括：基于該目標誤差系數，校準第一數據，得到第六數據；輸出第六數據。

作為一種可選的實施方式，在本申請實施例的第一方面中，該獲取第二數據和第三數據，包括：在第一數據不滿足目標條件的情況下，獲取第二數據和第三數據；其中，該目標條件包括以下任一項：第一磁場強度與第二磁場強度的差值的絕對值小于或等于第一閾值；目標次數小于或等于第二閾值；其中，第一磁場強度為當前的參考地磁場強度，第二磁場強度為第一數據指示的地磁場強度；該目標次數為：獲取第一數據之前的預設時長內，實時采集的地磁數據指示的磁場強度超出預設范圍的次數。

作為一種可選的實施方式，在本申請實施例的第一方面中，該獲取第一數據之后，該方法還包括：獲取之前保存的第一誤差系數；基于第一誤差系數，校準第一數據，得到第七數據；在確定第七數據滿足預定條件的情況下，輸出第七數據；該獲取第二數據和第三數據，包括：在確定第七數據不滿足該預定條件的情況下，獲取第二數據和第三數據；其中，該預定條件用于確定是否需要校準該地磁傳感器。

作為一種可選的實施方式，在本申請實施例的第一方面中，該預定條件包括：第一磁場強度與第三磁場強度的差值的絕對值小于或等于第三閾值；其中，第一磁場強度為當前的參考地磁場強度，第三磁場強度為第七數據指示的地磁場強度。

作為一種可選的實施方式，在本申請實施例的第一方面中，該基于歐拉角、八分法和夾角不變法，對第四數據和第五數據進行橢球擬合，計算得到目標誤差系數之后，該方法還包括：將保存的第一誤差系數更新為該目標誤差系數。