[發明專利]一種誤差系數計算方法及電子設備

在審

• 申請號: 202110386083.2
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN115200607A
• 公開（公告）日: 2022-10-18
• 發明（設計）人: 余杭
• 申請（專利權）人: 廣東小天才科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 楊中強;萬振雄

1.一種誤差系數計算方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取第一數據，所述第一數據為通過地磁傳感器采集的地磁數據；

獲取第二數據和第三數據，所述第二數據為通過加速度計采集的加速度計數據，所述第三數據為通過陀螺儀采集的陀螺儀數據；

基于所述第二數據和所述第三數據，通過傳感器融合技術得到歐拉角和旋轉矩陣，所述旋轉矩陣是用于將載體坐標系變換到世界坐標系的變換矩陣；

基于所述旋轉矩陣，將所述第一數據變換為第四數據，以及將所述第二數據變換為第五數據；

基于所述歐拉角、八分法和夾角不變法，對所述第四數據和所述第五數據進行橢球擬合，計算得到目標誤差系數，所述目標誤差系數用于校準所述地磁傳感器采集的地磁數據。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述歐拉角、八分法和夾角不變法，對所述第四數據和所述第五數據進行橢球擬合，計算得到目標誤差系數之后，所述方法還包括：

基于所述目標誤差系數，校準所述第一數據，得到第六數據；

輸出所述第六數據。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取第二數據和第三數據，包括：

在所述第一數據不滿足目標條件的情況下，獲取第二數據和第三數據；

其中，所述目標條件包括以下任一項：

第一磁場強度與第二磁場強度的差值的絕對值小于或等于第一閾值；

目標次數小于或等于第二閾值；

其中，所述第一磁場強度為當前的參考地磁場強度，所述第二磁場強度為所述第一數據指示的地磁場強度；所述目標次數為：獲取所述第一數據之前的預設時長內，實時采集的地磁數據指示的磁場強度超出預設范圍的次數。

4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述獲取第一數據之后，所述方法還包括：

獲取之前保存的第一誤差系數；

基于所述第一誤差系數，校準所述第一數據，得到第七數據；

在確定所述第七數據滿足預定條件的情況下，輸出所述第七數據；

所述獲取第二數據和第三數據，包括：

在確定所述第七數據不滿足所述預定條件的情況下，獲取所述第二數據和所述第三數據；

其中，所述預定條件用于確定是否需要校準所述地磁傳感器。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述預定條件包括：

第一磁場強度與第三磁場強度的差值的絕對值小于或等于第三閾值；

其中，所述第一磁場強度為當前的參考地磁場強度，所述第三磁場強度為所述第七數據指示的地磁場強度。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述歐拉角、八分法和夾角不變法，對所述第四數據和所述第五數據進行橢球擬合，計算得到目標誤差系數之后，所述方法還包括：

將保存的所述第一誤差系數更新為所述目標誤差系數。

7.一種誤差系數計算裝置，其特征在于，所述裝置包括：獲取模塊，傳感器融合模塊，變換模塊和計算模塊；

所述獲取模塊，用于獲取第一數據，所述第一數據為通過地磁傳感器采集的地磁數據；還用于獲取第二數據和第三數據，所述第二數據為通過加速度計采集的加速度計數據，所述第三數據為通過陀螺儀采集的陀螺儀數據；

所述傳感器融合模塊，用于基于所述獲取模塊獲取的所述第二數據和所述第三數據，通過傳感器融合技術得到歐拉角和旋轉矩陣，所述旋轉矩陣是用于將載體坐標系變換到世界坐標系的變換矩陣；

所述變換模塊，用于基于所述傳感器融合模塊得到的所述旋轉矩陣，將所述獲取模塊獲取的所述第一數據變換為第四數據，以及將所述獲取模塊獲取的所述第二數據變換為第五數據；

所述計算模塊，用于基于所述傳感器融合模塊得到的所述歐拉角、八分法和夾角不變法，對所述變換模塊得到的所述第四數據和所述第五數據進行橢球擬合，計算得到目標誤差系數，所述目標誤差系數用于校準所述地磁傳感器采集的地磁數據。