[發明專利]一種用于機器人的無線充電方法和裝置

有效

• 申請號: 202110385955.3
• 申請日: 2021-04-12
• 公開（公告）號: CN113098155B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 石一非
• 申請（專利權）人: 重慶觸視科技有限公司
• 主分類號: H02J50/80
• 分類號: H02J50/80;H02J7/00;H02J50/10;H02J50/12
• 代理公司: 武漢知律知識產權代理事務所(普通合伙) 42307
• 代理人: 田常娟

1.一種用于機器人的無線充電方法，其特征在于，包括：

機器人判斷自身電量低于閾值，根據預先存儲在所述機器人本地的充電區域的位置信息移動到所述充電區域，其中，所述充電區域中的充電樁均為無線充電樁；所述機器人向所述充電區域通過廣播發送查詢消息，其中，所述查詢消息用于查找空閑的充電樁；接收到所述查詢消息的充電樁判斷自身的狀態是否空閑，并在空閑的情況下，向所述機器人發送響應消息；所述機器人接收所述響應消息，并從所述響應消息中獲取所述充電樁的導航信息；所述機器人根據所述導航信息移動到發送所述響應消息的充電樁；

無線充電樁與機器人進行配對成功，其中，所述無線充電樁包括：發射端；發射端還包括EMI濾波電路、PFC電路和移相全橋電路組成，所述EMI濾波電路用于降低干擾，所述干擾包括所述無線充電樁對外界的干擾以及外界對所述充電樁的干擾；所述PFC用于在輸入功率超過閾值時減小對電網的諧波影響；所述移相 全橋電路的承載的功率大于最大發射功率的N倍；選擇移相全橋用于執行全橋MOS管的軟開關；所述機器人包括：接收端，所述接收端將接收到的磁場能量轉換成交流電并經過整流濾波后由控制電路來控制對負載供電，所述接收端預留CAN通信接口，客戶端通過CAN通信接口對整個充電過程監控，所述接收端由π形濾波電路進行濾波，發射線圈與接收線圈在感值、圈數和面積匹配；

所述無線充電樁向所述機器人發送請求消息，其中，所述請求消息用于請求所述機器人充電功率；

所述無線充電樁獲取所述機器人的充電功率；

所述無線充電樁根據來自所述機器人的充電功率，配置無線充電的最大發射功率；

所述無線充電樁根據所述最大發射功率對所述機器人進行無線充電；其中，無線充電樁接收來自所述機器人的充電時間，所述充電時間用于指所述機器人充滿電的時間；所述無線充電樁將所述最大發射 功率提高10％，在提高之后，再次獲取所述機器人充滿電的時間，如果再次獲取到的充滿電的時間變短，則再次將最大發射 功率提高10％，提高之后如果所述機器人充滿電的時間變長，則將所述發射功率恢復到此次提高之前，并將恢復后的功率作為對所述機器人充電的功率；所述無線充電樁最終作為對所述機器人進行充電的發射功率作為所述機器人對應的型號的充電發射功率，并將該發射功率發送到服務器，所述服務器將所述發射功率作為所述型號的機器人的充電功率進行保存；

其中，所述無線充電樁通過第一信道進行消息的廣播，其中，所述消息中攜帶有所述無線充電樁的地址；機器人獲取到所述無線充電樁的電壓，將所述無線充電樁的地址配置為目的地址；所述機器人根據預定策略從無線充電通道中選擇一個無線充電通道；所述無線充電樁根據相同的所述預定策略從所述無線充電通道中選擇同一個所述無線充電通道；所述無線充電樁使用所述無線充電通道對所述機器人進行充電。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述機器人的充電功率是預先配置在所述機器人中的。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無線充電樁獲取所述機器人的充電功率包括：

所述無線充電樁接收來自所述機器人的型號信息；

所述無線充電樁根據所述型號信息獲取所述機器人的充電功率。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述無線充電樁根據所述型號信息獲取所述機器人的充電功率包括：

所述無線充電樁將所述型號信息發送至服務器；

所述無線充電樁接收來自所述服務器的所述機器人的充電功率，其中，所述充電功率是所述服務器根據所述型號信息查找到的。