[發明專利]路徑平滑方法、裝置、設備、存儲介質及產品

有效

• 申請號: 202110384048.7
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN112947490B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 蔡小龍
• 申請（專利權）人: 京東科技信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;黃健

本公開實施例提供一種路徑平滑方法、裝置、設備、存儲介質及產品。方法包括：確定電子地圖中原始路徑與障礙物的分布情況；根據所述分布情況確定在原始路徑中各路徑點對應的采樣率；按照各路徑點對應的采樣率在所述原始路徑中選取對原始路徑進行平滑處理的N次B樣條曲線對應的控制點；根據所述控制點生成N次B樣條曲線，以對原始路徑數據進行平滑處理。通過根據電子地圖中原始路徑與障礙物的分布情況確定N次B樣條曲線中控制點的位置，使在沒有障礙物時，控制點比較稀疏，滿足平滑度要求，在有障礙物時，控制點比較密集，N次B樣條曲線更加貼合原始路徑，進而能夠準確地規避障礙物。

技術領域

本公開實施例涉及數據處理技術領域，尤其涉及一種路徑平滑方法、裝置、設備、存儲介質及產品。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，室內移動機器人也取得了突飛猛進的發展，并在醫療、娛樂、服務等眾多領域得到了廣泛的應用。

路徑規劃作為室內移動機器人領域的重要部分，主要負責為機器人在存在障礙物的環境中，提供一條由起始地址到目標地址的無碰撞最優路徑。現有技術中，在進行路徑規劃時主要解決機器人到達目標定的可達性問題，生成的路徑難以達到很好的平順度，所以需要對規劃出的路徑進行平滑。

在實現本公開過程中，發明人發現現有技術中對路徑進行平滑的方法至少存在如下問題：平滑后的路徑在滿足平滑性的要求時，無法保證平滑后的路徑順利穿過障礙物，或者平滑后的路徑在保證順利穿過障礙物時，又無法有效的控制路徑的平滑程度，進而不能對規劃出的路徑進行有效地平滑處理。

發明內容

本公開實施例提供一種路徑平滑方法、裝置、設備、存儲介質及產品，用以解決現有的路徑平滑方法無法在對路徑進行平滑處理之后，使得平滑的路徑能夠順利穿過障礙物的技術問題。

第一方面，本公開實施例提供一種路徑平滑方法，包括：

確定電子地圖中原始路徑與障礙物的分布情況；

根據所述分布情況確定在原始路徑中各路徑點對應的采樣率；

按照各路徑點對應的采樣率在所述原始路徑中選取對原始路徑進行平滑處理的N次B樣條曲線對應的控制點；

根據所述控制點生成N次B樣條曲線，以對原始路徑數據進行平滑處理。

第二方面，本公開實施例提供一種路徑平滑裝置，包括：

確定模塊，用于確定電子地圖中原始路徑與障礙物的分布情況；

計算模塊，用于根據所述分布情況確定在原始路徑中各路徑點對應的采樣率；

選取模塊，用于按照各路徑點對應的采樣率在所述原始路徑中選取對原始路徑進行平滑處理的N次B樣條曲線對應的控制點；

處理模塊，用于根據所述控制點生成N次B樣條曲線，以對原始路徑數據進行平滑處理。

第三方面，本公開實施例提供一種電子設備，包括：存儲器，處理器；

存儲器；用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為所述可執行指令執行時由所述處理器執行如第一方面所述的方法。

第四方面，本公開實施例提供一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令，所述計算機執行指令被處理器執行時用于實現如第一方面所述的方法。

第五方面，本公開實施例提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現如第一方面所述的方法。