[發明專利]路徑平滑方法、裝置、設備、存儲介質及產品

有效

• 申請號: 202110384048.7
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN112947490B
• 公開（公告）日: 2023-05-30
• 發明（設計）人: 蔡小龍
• 申請（專利權）人: 京東科技信息技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;黃健

1.一種路徑平滑方法，其特征在于，包括：

確定電子地圖原始路徑中各路徑點與障礙物之間的距離參考值；

采用如下公式根據所述距離參考值計算各路徑點對應的采樣率：

A＝e^L*k2

其中，A表示采樣率，L表示距離參考值,k2為第二調整系數；

按照各路徑點對應的采樣率在所述原始路徑中選取對原始路徑進行平滑處理的N次B樣條曲線對應的控制點；

根據所述控制點生成N次B樣條曲線，以對原始路徑數據進行平滑處理。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定電子地圖原始路徑中各路徑點與障礙物之間的距離參考值，包括：

對所述電子地圖進行非均勻膨脹處理，以生成代價地圖，所述代價地圖中的每個像素點的值表示所述像素點到障礙物的距離參考值；

確定原始路徑中各路徑點在所述代價地圖中對應的像素點；

將所述像素點的值確定為對應路徑點與障礙物之間的距離參考值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，像素點到障礙物的距離參考值表示為：

L＝e^(h1*k1)*254

其中，L表示距離參考值，h1表示像素點到障礙物的距離，k1為第一調整系數。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述按照各路徑點對應的采樣率在所述原始路徑中選取對原始路徑進行平滑處理的N次B樣條曲線對應的控制點，包括：

針對每個路徑點，獲取與所述路徑點采樣率對應的已進行選取的路徑點的選取結果；

根據所述路徑點對應的采樣率及所述選取結果確定所述路徑點是否被選取。

5.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述控制點生成N次B樣條曲線，以對原始路徑數據進行平滑，包括：

根據所述控制點生成N次B樣條曲線，所述N次B樣條曲線為clamped曲線；

對所述N次B樣條曲線進行均勻采樣處理；

將均勻采樣處理后的N次B樣條曲線確定為平滑后的路徑。

6.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述原始路徑為在室內環境下對移動機器人進行全局路徑規劃出的路徑。

7.一種路徑平滑裝置，其特征在于，包括：

確定模塊，用于確定電子地圖中原始路徑與障礙物的分布情況；

計算模塊，用于根據所述分布情況確定在原始路徑中各路徑點對應的采樣率；

選取模塊，用于按照各路徑點對應的采樣率在所述原始路徑中選取對原始路徑進行平滑處理的N次B樣條曲線對應的控制點；

處理模塊，用于根據所述控制點生成N次B樣條曲線，以對原始路徑數據進行平滑處理；

所述確定模塊，具體用于確定電子地圖原始路徑中各路徑點與障礙物之間的距離參考值；

所述計算模塊，具體用于采用如下公式根據所述距離參考值計算各路徑點對應的采樣率：

A＝e^L*k2

其中，A表示采樣率，L表示距離參考值,k2為第二調整系數。

8.一種電子設備，包括：存儲器，處理器；

存儲器；用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；

其中，所述處理器被配置為所述可執行指令執行時由所述處理器執行如權利要求1-6任一項所述的方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令，所述計算機執行指令被處理器執行時用于實現如權利要求1-6任一項所述的方法。