[發(fā)明專利]機(jī)器人回充充電樁的方法、裝置、機(jī)器人及充電樁

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110383904.7
• 申請(qǐng)日: 2021-04-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113189982A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張金崗;王可可
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 惠州拓邦電氣技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 深圳盛德大業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44333
• 代理人: 黎斌

本發(fā)明適用于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，提供一種機(jī)器人回充充電樁的方法，包括：通過(guò)設(shè)置在機(jī)器人上的激光雷達(dá)檢測(cè)充電樁周圍環(huán)境，得到所述充電樁的V型構(gòu)造部的兩個(gè)平面上的多個(gè)離散點(diǎn)的特征數(shù)據(jù)；根據(jù)所述特征數(shù)據(jù)確定出所述兩個(gè)平面上的特征直線的精準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)；根據(jù)所述精準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)確定所述充電樁的位姿，以使所述機(jī)器人根據(jù)所述充電樁的位姿進(jìn)行回充。本發(fā)明實(shí)施例還提供一種機(jī)器人回充充電樁的裝置、系統(tǒng)、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及充電樁。本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人回充充電樁的方法，機(jī)器人可以高精度對(duì)接充電樁并進(jìn)行充電，提高機(jī)器人的智能化程度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人回充充電樁的方法、裝置、系統(tǒng)、機(jī)器人、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及充電樁。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，智能機(jī)器人被應(yīng)用到越來(lái)越多的領(lǐng)域中，如掃地機(jī)器人、洗地機(jī)器人等。在智能機(jī)器人工作時(shí)，一般需要電的驅(qū)動(dòng)，才能使機(jī)器人正常工作，傳統(tǒng)的電驅(qū)動(dòng)方式一般采用實(shí)時(shí)插電或定期更換電池的方式，但這兩種方式均存在一定的弊端，因此可自動(dòng)回充的智能機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。

現(xiàn)有技術(shù)中可充電的智能機(jī)器人在需要充電時(shí)，一般利用紅外裝置來(lái)引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)回充。但紅外裝置易受周圍環(huán)境的影響，機(jī)器人不能準(zhǔn)確找到充電樁，容易導(dǎo)致充電失敗。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供的機(jī)器人回充充電樁的方法，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中的可充電的智能機(jī)器人在利用紅外裝置來(lái)引導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行自動(dòng)回充時(shí)，因紅外裝置易受周圍環(huán)境的影響，導(dǎo)致機(jī)器人不能準(zhǔn)確找到充電樁，容易導(dǎo)致充電失敗的問(wèn)題。

本發(fā)明實(shí)施例是這樣實(shí)現(xiàn)的，一種機(jī)器人回充充電樁的方法，所述方法包括以下步驟：

通過(guò)設(shè)置在機(jī)器人上的激光雷達(dá)檢測(cè)充電樁周圍環(huán)境，得到所述充電樁的V型構(gòu)造部的兩個(gè)平面上的多個(gè)離散點(diǎn)的特征數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述特征數(shù)據(jù)確定出所述兩個(gè)平面上的特征直線的精準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述精準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)確定所述充電樁的位姿，以使所述機(jī)器人根據(jù)所述充電樁的位姿進(jìn)行回充。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種機(jī)器人回充充電樁的裝置，所述裝置包括：

特征數(shù)據(jù)檢測(cè)單元，用于通過(guò)設(shè)置在機(jī)器人上的激光雷達(dá)檢測(cè)充電樁周圍環(huán)境，得到所述充電樁的V型構(gòu)造部的兩個(gè)平面上的多個(gè)離散點(diǎn)的特征數(shù)據(jù)；

精準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)確定單元，用于根據(jù)所述特征數(shù)據(jù)確定出所述兩個(gè)平面上的特征直線的精準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)；

回充單元，用于根據(jù)所述精準(zhǔn)特征數(shù)據(jù)確定所述充電樁的位姿，以使所述機(jī)器人根據(jù)所述充電樁的位姿進(jìn)行回充。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種機(jī)器人，所述機(jī)器人包括：

機(jī)器人本體；

設(shè)置在所述機(jī)器人本體上的激光雷達(dá)，用于檢測(cè)所述機(jī)器人前方區(qū)域的充電樁周圍環(huán)境；以及

設(shè)置在所述機(jī)器人本體內(nèi)的處理器，所述處理器包括如上述所述的機(jī)器人回充充電樁的裝置。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述機(jī)器人回充充電樁方法的功能。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種充電樁，包括樁體，所述樁體搭載有電源，且所述樁體上設(shè)有供電電極，所述樁體上設(shè)有V型構(gòu)造部，且所述V型構(gòu)造部的表面設(shè)有可被激光雷達(dá)識(shí)別的標(biāo)識(shí)。

本發(fā)明實(shí)施例還提供一種機(jī)器人回充充電樁的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括上述的機(jī)器人和上述的充電樁。