[發明專利]機器人回充充電樁的方法、裝置、機器人及充電樁

在審

• 申請號: 202110383904.7
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN113189982A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 張金崗;王可可
• 申請（專利權）人: 惠州拓邦電氣技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 黎斌

1.一種機器人回充充電樁的方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

通過設置在機器人上的激光雷達檢測充電樁周圍環境，得到所述充電樁的V型構造部的兩個平面上的多個離散點的特征數據；

根據所述特征數據確定出所述兩個平面上的特征直線的精準特征數據；

根據所述精準特征數據確定所述充電樁的位姿，以使所述機器人根據所述充電樁的位姿進行回充。

2.如權利要求1所述的機器人回充充電樁的方法，其特征在于，所述特征數據包括距離和角度，所述根據所述特征數據確定出所述兩個平面上的特征直線的精準特征數據的步驟具體包括：

根據所述距離和所述角度對所述離散點進行霍夫直線檢測，得到所述兩個平面上的特征直線的特征數據；

根據所述特征直線的特征數據、所述離散點的特征數據對位于同一所述特征直線上的所述離散點進行最小二乘算法直線擬合，得到兩條所述特征直線的精準特征數據。

3.如權利要求2所述的機器人回充充電樁的方法，所述位姿包括充電樁的平面坐標、姿態角度，其特征在于，所述根據所述精準特征數據確定所述充電樁的位姿的步驟，具體包括：

根據兩條所述特征直線的交點確定所述充電樁的平面坐標；

根據兩條所述特征直線的斜率確定出所述充電樁的姿態角度。

4.如權利要求3所述的機器人回充充電樁的方法，其特征在于，所述根據兩條所述特征直線的斜率確定出所述充電樁的姿態角度的步驟，具體包括：

根據兩條所述特征直線的所述斜率計算兩條所述特征直線的傾斜角度；

根據所述傾斜角度計算出所述充電樁的所述姿態角度。

5.如權利要求2所述的機器人回充充電樁的方法，所述離散點的所述特征數據還包括反光強度，其特征在于，在所述通過設置在機器人上的激光雷達檢測充電樁周圍環境，得到所述充電樁的V型構造部的兩個平面上的多個離散點的特征數據的步驟之后，還包括：

判斷所述反光強度是否大于預設的反光強度閾值；

對所述反光強度大于所述預設的反光強度閾值的所述離散點進行霍夫直線檢測。

6.一種機器人回充充電樁的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

特征數據檢測單元，用于通過設置在機器人上的激光雷達檢測充電樁周圍環境，得到所述充電樁的V型構造部的兩個平面上的多個離散點的特征數據；

精準特征數據確定單元，用于根據所述特征數據確定出所述兩個平面上的特征直線的精準特征數據；

回充單元，用于根據所述精準特征數據確定所述充電樁的位姿，以使所述機器人根據所述充電樁的位姿進行回充。

7.如權利要求6所述的機器人回充充電樁的裝置，其特征在于，所述精準特征數據確定單元，具體包括：

特征數據確定模塊，用于根據所述距離和所述角度對所述離散點進行霍夫直線檢測，得到所述兩個平面上的特征直線的特征數據；

精準特征數據確定模塊，用于根據所述特征直線的特征數據、所述離散點的特征數據對位于同一所述特征直線上的所述離散點進行最小二乘算法直線擬合，得到兩條所述特征直線的精準特征數據。

8.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括：

機器人本體；

設置在所述機器人本體上的激光雷達，用于檢測所述機器人前方區域的充電樁周圍環境；以及

設置在所述機器人本體內的處理器，所述處理器包括如權利要求6-7任一權利要求所述的機器人回充充電樁的裝置。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-5任一權利要求所述機器人回充充電樁的方法的功能。

10.一種充電樁，包括樁體，所述樁體搭載有電源，且所述樁體上設有供電電極，其特征在于，所述樁體上設有V型構造部，且所述V型構造部的表面設有可被激光雷達識別的標識。