[發(fā)明專利]車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制方法、裝置、ESC及車輛

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110383878.8
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN113276835A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 田博士;梁蔚赟;李亮;安全;夏雪;劉子俊
• 申請（專利權(quán)）人: 清華大學(xué);北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60W40/114;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 歐陽高鳳

1.一種車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

檢測車輛是否進入轉(zhuǎn)向工況；

在檢測到所述車輛進入轉(zhuǎn)向工況后，獲取所述車輛所處環(huán)境的當(dāng)前道路信息和當(dāng)前狀態(tài)信息，計算所述轉(zhuǎn)向工況對應(yīng)的實際穩(wěn)定邊界；以及

基于所述實際穩(wěn)定邊界生成所述車輛的制動執(zhí)行機構(gòu)和/或轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)的最佳控制動作，以每隔第一預(yù)設(shè)時長，控制所述制動執(zhí)行機構(gòu)和/或所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行對應(yīng)制動動作和/或轉(zhuǎn)向動作，使得所述車輛的穩(wěn)定性滿足舒適性條件。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取所述當(dāng)前環(huán)境信息的同時，識別所述車輛的當(dāng)前駕駛意圖；

利用所述當(dāng)前道路信息、當(dāng)前環(huán)境信息和所述當(dāng)前駕駛意圖計算所述車輛的目標(biāo)轉(zhuǎn)向引導(dǎo)力；以及

根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)向引導(dǎo)力生成人機共駕模式下的車輛運行參數(shù)，以每隔第二預(yù)設(shè)時長，為所述車輛提供轉(zhuǎn)向助力。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)時長小于所述第二預(yù)設(shè)時長。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算所述轉(zhuǎn)向工況對應(yīng)的實際穩(wěn)定邊界，包括：

根據(jù)所述當(dāng)前狀態(tài)信息計算所述車輛的質(zhì)心側(cè)偏角和/或橫擺角速度；

根據(jù)所述質(zhì)心側(cè)偏角和/或橫擺角速度識別所述車輛的當(dāng)前穩(wěn)定狀態(tài)，得到所述實際穩(wěn)定邊界。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在根據(jù)所述質(zhì)心側(cè)偏角和/或橫擺角速度識別所述車輛的當(dāng)前穩(wěn)定狀態(tài)之后，還包括：

讀取至少一輛其他車輛或者至少一個環(huán)境設(shè)備發(fā)送的所述所處環(huán)境的補充環(huán)境信息；

根據(jù)所述補充環(huán)境信息計算道路修正數(shù)據(jù)，以利用所述道路修正數(shù)據(jù)對所述當(dāng)前穩(wěn)定狀態(tài)進行修正。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述道路修正數(shù)據(jù)包括道路附著值和道路曲率值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在檢測到所述車輛進入轉(zhuǎn)向工況后，還包括：

判斷所述轉(zhuǎn)向工況是否滿足預(yù)設(shè)的危險條件，和所述當(dāng)前道路信息是否滿足預(yù)設(shè)的危險路面；

若滿足所述危險條件和/或所述危險路面，則控制所述制動執(zhí)行機構(gòu)和/或轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行安全動作。

8.一種車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制裝置，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于檢測車輛是否進入轉(zhuǎn)向工況；

計算模塊，用于在檢測到所述車輛進入轉(zhuǎn)向工況后，獲取所述車輛所處環(huán)境的當(dāng)前道路信息和當(dāng)前狀態(tài)信息，計算所述轉(zhuǎn)向工況對應(yīng)的實際穩(wěn)定邊界；以及

控制模塊，用于基于所述實際穩(wěn)定邊界生成所述車輛的制動執(zhí)行機構(gòu)和/或轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)的最佳控制動作，以每隔第一預(yù)設(shè)時長，控制所述制動執(zhí)行機構(gòu)和/或所述轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)執(zhí)行對應(yīng)制動動作和/或轉(zhuǎn)向動作，使得所述車輛的穩(wěn)定性滿足舒適性條件。

9.一種ESC，其特征在于，包括如權(quán)利要求8所述的車輛轉(zhuǎn)向穩(wěn)定控制裝置。

10.一種車輛，其特征在于，包括如權(quán)利要求9所述的ESC。