[發明專利]車輛轉向穩定控制方法、裝置、ESC及車輛

在審

• 申請號: 202110383878.8
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN113276835A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 田博士;梁蔚赟;李亮;安全;夏雪;劉子俊
• 申請（專利權）人: 清華大學;北京新能源汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/045
• 分類號: B60W30/045;B60W40/114;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 歐陽高鳳

本申請公開了一種車輛轉向穩定控制方法、裝置、ESC及車輛，其中，方法包括：檢測車輛是否進入轉向工況；在檢測到車輛進入轉向工況后，獲取車輛所處環境的當前道路信息和當前狀態信息，計算轉向工況對應的實際穩定邊界；基于實際穩定邊界生成車輛的制動執行機構和/或轉向執行機構的最佳控制動作，以每隔第一預設時長，控制制動執行機構和/或轉向執行機構執行對應制動動作和/或轉向動作，使得車輛的穩定性滿足舒適性條件。由此，解決了相關技術中車輛轉向穩定控制時容易超出穩定邊界，使得ESC頻繁動作，大大降低了穩定控制的舒適性和駕駛體驗等問題。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，特別涉及一種車輛轉向穩定控制方法、裝置、ESC及車輛。

背景技術

轉向穩定控制是車輛橫向穩定性控制的核心，直接影響車輛的安全性和轉向的舒適性。

相關技術中，通常采用ESC(Electronic Stability Controller，車身電子穩定性控制系統)進行轉向穩定控制，通過單側輔助制動進行差動轉向調節，對于線控轉向系統，可以采用路感電機提供路感，通過變轉向比、改變助力大小等引導方式，給予駕駛員主觀反饋，以明確駕駛穩定邊界，提高轉向穩定性。

然而，相關技術中轉向穩定控制的準確性較差，在轉向穩定控制時容易超出穩定邊界，使得ESC頻繁動作，導致穩定控制的舒適性較差，大大降低駕駛員的駕駛體驗，亟待解決。

申請內容

本申請提供一種車輛轉向穩定控制方法、裝置、ESC及車輛，以解決相關技術中車輛轉向穩定控制時容易超出穩定邊界，使得ESC頻繁動作，大大降低了穩定控制的舒適性和駕駛體驗等問題。

本申請第一方面實施例提供一種車輛轉向穩定控制方法，包括以下步驟：檢測車輛是否進入轉向工況；在檢測到所述車輛進入轉向工況后，獲取所述車輛所處環境的當前道路信息和當前狀態信息，計算所述轉向工況對應的實際穩定邊界；基于所述實際穩定邊界生成所述車輛的制動執行機構和/或轉向執行機構的最佳控制動作，以每隔第一預設時長，控制所述制動執行機構和/或所述轉向執行機構執行對應制動動作和/或轉向動作，使得所述車輛的穩定性滿足舒適性條件。

進一步地，還包括：獲取所述當前環境信息的同時，識別所述車輛的當前駕駛意圖；利用所述當前道路信息、當前環境信息和所述當前駕駛意圖計算所述車輛的目標轉向引導力；根據所述目標轉向引導力生成人機共駕模式下的車輛運行參數，以每隔第二預設時長，為所述車輛提供轉向助力。

可選地，所述第一預設時長小于所述第二預設時長。

進一步地，所述計算所述轉向工況對應的實際穩定邊界，包括：根據所述當前狀態信息計算所述車輛的質心側偏角和/或橫擺角速度；根據所述質心側偏角和/或橫擺角速度識別所述車輛的當前穩定狀態，得到所述實際穩定邊界。

進一步地，在根據所述質心側偏角和/或橫擺角速度識別所述車輛的當前穩定狀態之后，還包括：讀取至少一輛其他車輛或者至少一個環境設備發送的所述所處環境的補充環境信息；根據所述補充環境信息計算道路修正數據，以利用所述道路修正數據對所述當前穩定狀態進行修正。

進一步地，所述道路修正數據可以包括道路附著值和道路曲率值。

進一步地，在檢測到所述車輛進入轉向工況后，還包括：判斷所述轉向工況是否滿足預設的危險條件，和所述當前道路信息是否滿足預設的危險路面；若滿足所述危險條件和/或所述危險路面，則控制所述制動執行機構和/或轉向執行機構執行安全動作。