[發明專利]耐輻照核應急機器人及其移動底盤

在審

• 申請號: 202110383839.8
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN112937513A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 韓峰;張銳;鄒勇;薛龍;鄔洞吉;劉陳華;萬林森;鐘朋睿;梁亞軍
• 申請（專利權）人: 北京石油化工學院
• 主分類號: B60S9/02
• 分類號: B60S9/02;B62D55/06
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 白曉菲

本申請涉及耐輻照核應急機器人技術領域，尤其涉及一種耐輻照核應急機器人及其移動底盤，包括有移動平臺、履帶行走裝置、調平支腿、第一激光雷達、第二激光雷達和核心控制部件，各個所述調平支腿的下端設置有用于感應支撐壓力的調平傳感器，所述調平支腿與所述調平傳感器可通信地連接、并根據所述調平支腿的感應值調節所述調平支腿的支撐長度。如此設置，通過調平支腿對移動平臺的自適應支撐，并通過構建環境地圖自動導航行進路線，可以使耐輻照核應急機器人在各種不平整的路況能夠準確高效地進行遠程應急處置工作，進而提升救援的效率，同時行進過程中附著性好，穩定性強。

技術領域

本申請涉及耐輻照核應急機器人技術領域，更具體地說，涉及一種耐輻照核應急機器人及其移動底盤。

背景技術

核事故災害環境具有強輻射、通訊受阻、作業任務復雜、作業對象不明確等特點，人工救援難以開展。涉核裝置事故應急處置機器人在核事故復雜危險輻射環境下采用人機交互遠程操作和自律協同方式完成進入核心區、環境探測和拆解搬運處置作業等任務。當重大核事故發生時，應急救援人員會第一時間使用耐輻照核應急機器人進入事故現場應急救援，可幾次核事故應急救援過程卻表明，耐輻照核應急機器人的使用并不理想。最主要的原因就是由于核事故后現場情況復雜，導致耐輻照機器人對核事故現場的適應性不強。

核事故現場失控的放射性物質會產生大量的α、β、γ和中子射線，同時事故現場還可能伴隨嚴重的放射性氣溶膠污染。應急工作人員受放射性影響，往往在較遠的距離進行應急工作。其次，核事故現場，可能會因爆炸、火災、洪水等原因造成現場路況復雜，如碎石堆積、積水坑、建筑結構倒塌等情況，使得機器人的行進路線和工作環境不平穩，當機器人目標對象進行銑削、鋸切等作業時，會影響作業精度和效率，減緩應急救援效率。

因此，如何解決核事故現場路況復雜不平穩，傳統的機器人無法準確高效地進行遠程應急處置工作的問題，是本領域技術人員所要解決的關鍵技術問題。

發明內容

為至少在一定程度上克服相關技術中存在的問題，本申請的目的在于提供一種耐輻照核應急機器人及其移動底盤，其能夠解決核事故現場路況復雜不平穩，傳統的機器人無法準確高效地進行遠程應急處置工作的問題。本申請提供的諸多技術方案中的優選技術方案所能產生的諸多技術效果詳見下文闡述。

本申請提供了一種耐輻照核應急機器人及其移動底盤，包括有移動平臺、位于所述移動平臺左右兩側的履帶行走裝置、分布在所述移動平臺的外周用于支撐所述移動平臺的至少三個調平支腿、分布在所述移動平臺的外周用于獲取避障信息的第一激光雷達、位于所述移動平臺的前側用于獲取環境信息的第二激光雷達和核心控制部件，各個所述調平支腿的下端設置有用于感應支撐壓力的調平傳感器，所述調平支腿與所述調平傳感器可通信地連接、并根據所述調平支腿的感應值調節所述調平支腿的支撐長度；所述第一激光雷達、所述第二激光雷達和所述履帶行走裝置均與所述核心控制部件通信連接，所述核心控制部件根據所述第一激光雷達獲取的避障信息控制所述履帶行走裝置執行避障動作，所述核心控制部件根據所述第二激光雷達獲取的環境信息構建環境地圖、并根據所述履帶行走裝置的里程信息確定自身處于所述環境地圖中的坐標。

優選地，所述移動平臺中部設置有用于容納所述核心控制部件的耐輻照空腔。

優選地，所述履帶行走裝置的前端向上傾斜、并與水平方向構成25-32度傾角。

優選地，所述移動平臺設置為輕量化支架結構。

優選地，所述調平支腿設置有兩組、并分別設置在所述移動平臺的前后兩側。

優選地，各組所述調平支腿均包括有兩個、且間隔設置。

優選地，所述履帶行走裝置包括有與所述移動平臺連接的行走架、設置在所述行走架兩端的驅動輪和導向輪、以及環繞在所述驅動輪和所述導向輪外側的履帶，所述導向輪高于所述行走架和所述驅動輪。

優選地，所述履帶設置為橡膠履帶，所述驅動輪設置為鏈輪。