[發明專利]耐輻照核應急機器人及其移動底盤

在審

• 申請號: 202110383839.8
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN112937513A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 韓峰;張銳;鄒勇;薛龍;鄔洞吉;劉陳華;萬林森;鐘朋睿;梁亞軍
• 申請（專利權）人: 北京石油化工學院
• 主分類號: B60S9/02
• 分類號: B60S9/02;B62D55/06
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 白曉菲

1.一種耐輻照核應急機器人的移動底盤，其特征在于，包括有移動平臺(11)、位于所述移動平臺(11)左右兩側的履帶行走裝置(12)、分布在所述移動平臺(11)的外周用于支撐所述移動平臺(11)的至少三個調平支腿(13)、分布在所述移動平臺(11)的外周用于獲取避障信息的第一激光雷達(16)、位于所述移動平臺的前側用于獲取環境信息的第二激光雷達(17)和核心控制部件，各個所述調平支腿(13)的下端設置有用于感應支撐壓力的調平傳感器(14)，所述調平支腿(13)與所述調平傳感器(14)可通信地連接、并根據所述調平支腿(13)的感應值調節所述調平支腿(13)的支撐長度；所述第一激光雷達(16)、所述第二激光雷達(17)和所述履帶行走裝置(12)均與所述核心控制部件通信連接，所述核心控制部件根據所述第一激光雷達(16)獲取的避障信息控制所述履帶行走裝置(12)執行避障動作，所述核心控制部件根據所述第二激光雷達(17)獲取的環境信息構建環境地圖、并根據所述履帶行走裝置(12)的里程信息確定自身處于所述環境地圖中的坐標。

2.根據權利要求1所述的耐輻照核應急機器人的移動底盤，其特征在于，所述移動平臺(11)中部設置有用于容納所述核心控制部件的耐輻照空腔(15)。

3.根據權利要求1所述的耐輻照核應急機器人的移動底盤，其特征在于，所述履帶行走裝置(12)的前端向上傾斜、并與水平方向構成25-32度傾角。

4.根據權利要求1所述的耐輻照核應急機器人的移動底盤，其特征在于，所述移動平臺(11)設置為輕量化支架結構。

5.根據權利要求1所述的耐輻照核應急機器人的移動底盤，其特征在于，所述調平支腿(13)設置有兩組、并分別設置在所述移動平臺(11)的前后兩側。

6.根據權利要求5所述的耐輻照核應急機器人的移動底盤，其特征在于，各組所述調平支腿(13)均包括有兩個、且間隔設置。

7.根據權利要求3所述的耐輻照核應急機器人的移動底盤，其特征在于，所述履帶行走裝置(12)包括有與所述移動平臺(11)連接的行走架(121)、設置在所述行走架(121)兩端的驅動輪(122)和導向輪(123)、以及環繞在所述驅動輪(122)和所述導向輪(123)外側的履帶，所述導向輪(123)高于所述行走架(121)和所述驅動輪(122)。

8.根據權利要求7所述的耐輻照核應急機器人的移動底盤，其特征在于，所述履帶設置為橡膠履帶，所述驅動輪(122)設置為鏈輪。

9.根據權利要求7所述的耐輻照核應急機器人的移動底盤，其特征在于，所述第一激光雷達設置為固態激光雷達，所述第二激光雷達設置為多線激光雷達。

10.一種耐輻照核應急機器人，其特征在于，包括有如權利要求1-9任意一項所述的移動底盤。