[發明專利]視覺輔助導航方法及裝置

有效

• 申請號: 202110383781.7
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN113237487B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 李濤;孫明華;王宗文;楊振華
• 申請（專利權）人: 煙臺杰瑞石油服務集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 朱文杰

本申請實施例公開了一種視覺輔助導航方法及裝置，用以解決現有技術對車輛的導航不準確的問題。所述方法包括：獲取車輛前進方向上的道路圖像；以及，獲取車輛的位置信息；根據車輛的位置信息及預設的導航路線，確定車輛當前的行駛狀態；若確定車輛當前的行駛狀態為直行狀態，則利用預先建立的道路語義分割模型識別道路圖像中的道路線，并利用預先確定的道路線識別模型確定車輛與道路線之間的第一距離；若確定車輛當前的行駛狀態為轉向狀態，則利用預先建立的道路語義分割模型識別道路圖像中的路沿，并利用預先確定的路沿識別模型確定車輛與路沿之間的第二距離；根據第一距離或第二距離，對車輛進行導航。該技術方案提高了對車輛的導航準確度。

技術領域

本申請涉及導航技術領域，尤其涉及一種視覺輔助導航方法及裝置。

背景技術

現有技術中一般基于雙道路線對車輛進行導航定位，當車輛行駛在校園區域、工廠區域等包含或者僅有單道路線、路沿的地方時，現有的導航方法無法對車輛進行準確導航，從而降低了車輛行駛過程的安全性。

發明內容

本申請實施例的目的是提供一種視覺輔助導航方法及裝置，用以解決現有技術對車輛的導航不準確的問題。

為解決上述技術問題，本申請實施例是這樣實現的：

一方面，本申請實施例提供一種視覺輔助導航方法，包括：

獲取車輛前進方向上的道路圖像；以及，獲取所述車輛的位置信息；所述道路圖像包括道路線圖像和/或路沿圖像；

根據所述車輛的位置信息及預設的導航路線，確定所述車輛當前的行駛狀態，所述行駛狀態包括直行狀態或者轉向狀態；

若確定所述車輛當前的行駛狀態為直行狀態，則利用預先建立的道路語義分割模型識別所述道路圖像中的道路線，并利用預先確定的道路線識別模型確定所述車輛與所述道路線之間的第一距離；

若確定所述車輛當前的行駛狀態為轉向狀態，則利用預先建立的道路語義分割模型識別所述道路圖像中的路沿，并利用預先確定的路沿識別模型確定所述車輛與所述路沿之間的第二距離；

根據所述第一距離或所述第二距離，對所述車輛進行導航。

另一方面，本申請實施例提供一種視覺輔助導航裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取車輛前進方向上的道路圖像；以及，獲取所述車輛的位置信息；所述道路圖像包括道路線圖像和/或路沿圖像；

確定模塊，用于根據所述車輛的位置信息及預設的導航路線，確定所述車輛當前的行駛狀態，所述行駛狀態包括直行狀態或者轉向狀態；

第一識別及確定模塊，用于若確定所述車輛當前的行駛狀態為直行狀態，則利用預先建立的道路語義分割模型識別所述道路圖像中的道路線，并利用預先確定的道路線識別模型確定所述車輛與所述道路線之間的第一距離；

第二識別及確定模塊，用于若確定所述車輛當前的行駛狀態為轉向狀態，則利用預先建立的道路語義分割模型識別所述道路圖像中的路沿，并利用預先確定的路沿識別模型確定所述車輛與所述路沿之間的第二距離；

導航模塊，用于根據所述第一距離或所述第二距離，對所述車輛進行導航。

再一方面，本申請實施例提供一種視覺輔助導航設備，包括處理器和與所述處理器電連接的存儲器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器用于從所述存儲器調用并執行所述計算機程序以實現上述視覺輔助導航方法。

再一方面，本申請實施例提供一種存儲介質，用于存儲計算機程序，所述計算機程序能夠被處理器執行以實現上述視覺輔助導航方法。