[發(fā)明專利]視覺輔助導航方法及裝置

有效

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• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN113237487B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發(fā)明（設計）人: 李濤;孫明華;王宗文;楊振華
• 申請（專利權）人: 煙臺杰瑞石油服務集團股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 北京國昊天誠知識產權代理有限公司 11315
• 代理人: 朱文杰

1.一種視覺輔助導航方法，其特征在于，包括：

獲取車輛前進方向上的道路圖像；以及，獲取所述車輛的位置信息；所述道路圖像包括道路線圖像和/或路沿圖像；

根據所述車輛的位置信息及預設的導航路線，確定所述車輛當前的行駛狀態(tài)，所述行駛狀態(tài)包括直行狀態(tài)或者轉向狀態(tài)；

若確定所述車輛當前的行駛狀態(tài)為直行狀態(tài)，則利用預先建立的道路語義分割模型識別所述道路圖像中的道路線，并利用預先確定的道路線識別模型確定所述車輛與所述道路線之間的第一距離；

若確定所述車輛當前的行駛狀態(tài)為轉向狀態(tài)，則利用預先建立的道路語義分割模型識別所述道路圖像中的路沿，并利用預先確定的路沿識別模型確定所述車輛與所述路沿之間的第二距離；

根據所述第一距離或所述第二距離，對所述車輛進行導航；

其中，所述根據所述第一距離或所述第二距離，對所述車輛進行導航，包括：

根據預設的所述車輛的各行駛狀態(tài)分別對應的行駛范圍，確定所述車輛當前的行駛狀態(tài)對應的目標行駛范圍；

根據所述第一距離或所述第二距離，并根據所述目標行駛范圍，確定所述車輛當前對應的行駛偏離信息；

根據預先建立的所述車輛對應的行駛偏離信息、行駛速度和行駛調整信息之間的對應關系，確定所述行駛偏離信息對應的目標行駛調整信息；

根據所述目標行駛調整信息，對所述車輛進行導航。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述導航路線由多個路口位置點確定；所述路口位置點包括轉向位置點和/或直行位置點；所述根據所述車輛的位置信息及預設的導航路線，確定所述車輛當前的行駛狀態(tài)，包括：

根據所述車輛的位置信息及所述導航路線，判斷所述車輛是否處于路口區(qū)域內；所述路口區(qū)域包括與所述路口位置點之間的距離小于或等于預設距離閾值的區(qū)域；

若否，則確定所述車輛當前的行駛狀態(tài)為所述直行狀態(tài)；

若是，則根據所述導航路線判斷所述路口位置點是否為所述轉向位置點；若所述路口位置點為所述轉向位置點，則根據所述道路語義分割模型識別所述道路圖像中的人行橫道，根據識別到的所述人行橫道，判斷所述車輛是否開始轉向；所述道路圖像還包括人行橫道圖像。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據識別到的所述人行橫道，判斷所述車輛是否開始轉向，包括：

確定識別到的所述人行橫道對應的橫道線數量、以及每條橫道線的面積；

判斷所述橫道線數量以及所述面積是否滿足預設判別條件；

若是，則確定所述車輛當前的行駛狀態(tài)為所述轉向狀態(tài)。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，按照以下步驟訓練所述道路線識別模型：

采集第一樣本道路圖像，并針對所述第一樣本道路圖像建立直角坐標系；所述第一樣本道路圖像包括樣本道路線圖像；

利用所述道路語義分割模型識別所述第一樣本道路圖像中的樣本道路線，確定所述車輛與所述樣本道路線之間的第一樣本距離；以及，確定所述第一樣本道路圖像對應的坐標原點和橫軸；

延長所述樣本道路線至與所述橫軸相交，得到交點的橫軸坐標和延長線與所述橫軸的夾角；

根據所述橫軸坐標、所述夾角和所述第一樣本距離進行模型訓練，得到所述道路線識別模型。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，按照以下步驟訓練所述路沿識別模型：

采集第二樣本道路圖像，并針對所述第二樣本道路圖像建立直角坐標系；所述第二樣本道路圖像包括樣本路沿圖像；

利用所述道路語義分割模型識別所述第二樣本道路圖像中的樣本路沿，確定所述車輛與所述樣本路沿之間的第二樣本距離；以及，確定所述第二樣本道路圖像對應的橫軸中點，以所述橫軸中點作為攝像頭原點；

將所述樣本路沿等分為預設數量的分段，確定所述樣本路沿對應的多個等分點；

計算各所述等分點分別與所述攝像頭原點之間的第三距離，確定所述第三距離中的最短距離；

根據所述第二樣本距離和所述最短距離進行模型訓練，得到所述路沿識別模型。