[發明專利]海洋牧場網衣清刷機器人

在審

• 申請號: 202110383580.7
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN112874736A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 陳東良;姜立志;劉桂芳;周杰;胡海東;盧宇
• 申請（專利權）人: 深圳斑斕海洋科技有限公司
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H5/08;B08B3/02
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 沈周

本發明涉及機器人技術領域，具體是一種海洋牧場網衣清刷機器人，包括機架、行走機構、旋轉清刷機構、螺旋槳推力機構和監控機構，所述行走機構安裝在所述機架的兩側端面；至少一個所述旋轉清刷機構和螺旋槳推力機構分別安裝在所述機架朝向、背離所述待清刷面的一側；所述旋轉清刷機構用于清理機架行走通過的待清刷面，所述螺旋槳推力機構用于調節機器人的位姿；所述監控機構用于監控行走機構的運動情況，并根據監控信息控制行走機構、旋轉清刷機構、螺旋槳推力機構的工作；本發明的有益效果是：設置的螺旋槳推力機構可以保證機器人的運動穩定性，同時能調整機器人在水下的姿態；旋轉清刷機構采用空化射流技術，清刷效率和清潔度高。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體是一種海洋牧場網衣清刷機器人。

背景技術

近年來現代海洋牧場得到了快速發展，截至2019 年1月1日我國農業農村部共批準了86家國家級海洋牧場示范區，計劃至2025年將中國沿海的國家級海洋牧場示范區增加到178個，將海洋牧場覆蓋海域的面積增加至2700平方公里。

針對海洋牧場網衣上將生長大量的海藻，藤壺等貝殼類生物，若無法及時清理這些生物，將導致網眼堵塞，水體含氧量下降，網衣質量增加，網衣變形等。加之海水養殖作物具有死亡速度快的特點，一旦錯失及時的清潔維護時間，海洋牧場就會失去其相應的經濟效益、環境效益、生態效益，甚至威脅海洋生態平衡，加劇海洋“荒漠化”。

國外海洋牧場清刷技術起步較早，清刷方式主要為高壓水清刷，國內起步較晚，海洋牧場網衣清刷是亟待解決的問題，目前采用的清刷方式還是人工清刷；或對網衣采取防護措施，如：對網衣表面涂一層防生物附著料，定期換網。

但人工清刷存在的安全風險和極大的難度，以及清刷成本。除采用清刷方式外，其他防護措施如：對網衣表面涂一層防生物附著料，定期換網，這些方法要么不能夠從根本上解決網衣上附著生物的問題，要么清理海洋生物的措施存在成本高的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種海洋牧場網衣清刷機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種海洋牧場網衣清刷機器人，包括機架、行走機構、旋轉清刷機構、螺旋槳推力機構和監控機構，所述行走機構安裝在所述機架的兩側端面，用于帶動機架在待清刷面行走；至少一個所述旋轉清刷機構和螺旋槳推力機構分別安裝在所述機架朝向、背離所述待清刷面的一側；所述旋轉清刷機構用于清理機架行走通過的待清刷面，所述螺旋槳推力機構用于調節機架的位姿；所述監控機構用于監控行走機構的運動情況，并根據監控信息控制行走機構、旋轉清刷機構、螺旋槳推力機構的工作。

作為本發明進一步的方案：所述機架包括支撐件、安裝件，至少兩個所述安裝件通過所述支撐件相對設置。

作為本發明再進一步的方案：所述安裝件之間設有為機架提供浮力的浮體組。

作為本發明再進一步的方案：所述行走機構包括行走驅動件和履帶組，若干所述履帶組兩兩相對安裝在所述機架的兩側端面，同側的履帶組通過傳動帶連接，所述行走驅動件與所述履帶組同軸心安裝，所述行走驅動件帶動履帶組轉動。

作為本發明再進一步的方案：所述機架上安裝有與所述傳動帶連接的調節件，通過所述調節件調節傳動帶的張緊力。

作為本發明再進一步的方案：所述旋轉清刷機構包括清刷驅動件、與所述清刷驅動件傳動連接的軸承安裝在所述機架上的清刷盤，所述清刷盤上安裝有至少兩組噴嘴組，所述噴嘴組通過連接管路連接有高壓水供給端，所述清刷驅動件帶動清刷盤轉動以使所述噴嘴組產生空化射流。

作為本發明再進一步的方案：所述噴嘴組至少包括兩個噴嘴，且兩個所述噴嘴的噴水方向具有夾角。