[發明專利]障礙物處理方法、裝置和行駛設備

有效

• 申請號: 202110381578.6
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN113022593B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 焦斌;黃贊銘;陽磊;王幸平;田晨;劉秋香
• 申請（專利權）人: 長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/095;B60W30/09
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 聶榕

本申請涉及一種障礙物處理、裝置和行駛設備。該方法包括：獲取行駛設備周圍的障礙物的信息；獲取行駛設備的行駛軌跡；根據障礙物的信息，識別障礙物的類型；若障礙物為線段障礙物，則根據線段障礙物與行駛軌跡左、右邊界的交點情況，判斷線段障礙物是否在行駛軌跡內。該方法提高可行駛設備在存在貨臺、花壇等線性障礙物的固定行駛環境行駛的安全性。

技術領域

本申請涉及自動駕駛技術領域，特別是涉及一種障礙物處理方法、裝置和行駛設備。

背景技術

隨著行駛設備的技術的不斷發展，人們對行駛設備的安全性要求也越來越高。

當行駛設備在行駛過程中，準確識別障礙物，對駕駛員進行安全提示，或是對行駛設備進行自主控制規避，能夠保證行駛設備的安全性。因此，準確識別障礙物至關重要。傳統方式通過在行駛設備上安裝毫米波雷達加攝像頭，利用圖像識別技術和激光雷達的檢測結果識別障礙物。該方案針對行人、車輛以及運動物體的識別能夠起到較好的效果。但是對于園區工況中經常會出現的各式各樣靜止貨物、花壇、貨臺等非標準障礙物，其識別效果就會大打折扣，漏檢概率會大幅升高。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠識別準確率的障礙物處理方法、裝置和行駛設備。

一種障礙物處理方法，所述方法包括：

獲取行駛設備周圍的障礙物的信息；

獲取行駛設備的行駛軌跡；

根據所述障礙物的信息，識別所述障礙物的類型；

若所述障礙物為線段障礙物，則根據所述線段障礙物與行駛軌跡左、右邊界的交點情況，判斷所述線段障礙物是否在所述行駛軌跡內。

在其中一個實施例中，若所述障礙物為普通障礙物，則根據所述普通障礙物與行駛軌跡中心線的最小橫向距離，判斷所述普通障礙物是否在所述行駛軌跡內。

在另一個實施例中，若判斷障礙物在所述行駛軌跡內，則選取所述行駛軌跡內的障礙物中碰撞風險最大的障礙物，得到目標障礙物；若判斷不緊急制動則行駛設備將與所述目標障礙物碰撞，則控制制動系統進行緊急制動。

在其中一個實施例中，所述根據線段障礙物與行駛軌跡左、右邊界的交點情況，判斷所述線段障礙物是否在所述行駛軌跡內，包括：

分別計算所述行駛軌跡的左邊界曲線和右邊界曲線；

根據所述線段障礙物的線段端點，計算線段障礙物方程；

根據所述線段障礙物方程、行駛軌跡的左邊界曲線和右邊界曲線，判斷所述線段障礙物是否與行駛軌跡左、右邊界存在交點；

判斷所述線段障礙物端點是否在所述行駛軌跡內；

若所述線段障礙物與行駛軌跡的左邊界交點、右邊界交點、左端點和右端點至少有一個點位于所述行駛軌跡內，則所述線段障礙物在所述行駛軌跡內。

在其中一個實施例中，若所述線段障礙物在所述行駛軌跡內，則從所述左邊界交點、右邊界交點、左端點和右端點中篩選出在所述行駛軌跡內且縱向距離最小的點，并將該點的相對位置作為線段障礙物的位置信息。

在其中一個實施例中，根據所述普通障礙物與行駛軌跡中心線的最小橫向距離，判斷所述普通障礙物是否在所述行駛軌跡內，包括：

分別計算所述普通障礙物的中心點、左邊界點以及右邊界點與行駛軌跡中心線之間的橫向距離；

根據所述普通障礙物的中心點、左邊界點以及右邊界點與行駛軌跡中心線之間的橫向距離，確定障礙物與行駛軌跡中心線之間的最小橫向距離；

若所述最小橫向距離滿足閾值條件，則所述普通障礙物位于行駛軌跡內。