[發明專利]障礙物處理方法、裝置和行駛設備

有效

• 申請號: 202110381578.6
• 申請日: 2021-04-09
• 公開（公告）號: CN113022593B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 焦斌;黃贊銘;陽磊;王幸平;田晨;劉秋香
• 申請（專利權）人: 長沙智能駕駛研究院有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/095;B60W30/09
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 聶榕

1.一種障礙物處理方法，所述方法包括：

獲取智能行駛設備周圍的障礙物的信息；

獲取智能行駛設備的行駛軌跡；

根據所述障礙物的信息，識別所述障礙物的類型；

若所述障礙物為線段障礙物，則根據所述線段障礙物與行駛軌跡左、右邊界的交點情況，判斷所述線段障礙物是否在所述行駛軌跡內；

若所述障礙物為普通障礙物，則根據所述普通障礙物與行駛軌跡中心線的最小橫向距離，判斷所述普通障礙物是否在所述行駛軌跡內；所述普通障礙物為非線性形態的障礙物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，若判斷障礙物在所述行駛軌跡內，則選取所述行駛軌跡內的障礙物中碰撞風險最大的障礙物，得到目標障礙物；若判斷不緊急制動則智能行駛設備將與所述目標障礙物碰撞，則控制制動系統進行緊急制動。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據線段障礙物與行駛軌跡左、右邊界的交點情況，判斷所述線段障礙物是否在所述行駛軌跡內，包括：

分別計算所述行駛軌跡的左邊界曲線和右邊界曲線；

根據所述線段障礙物的線段端點，計算線段障礙物方程；

根據所述線段障礙物方程、行駛軌跡的左邊界曲線和右邊界曲線，判斷所述線段障礙物是否與行駛軌跡左、右邊界存在交點；

判斷所述線段障礙物端點是否在所述行駛軌跡內；

若所述線段障礙物與行駛軌跡的左邊界交點、右邊界交點、左端點和右端點至少有一個點位于所述行駛軌跡內，則所述線段障礙物在所述行駛軌跡內。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，若所述線段障礙物在所述行駛軌跡內，則從所述左邊界交點、右邊界交點、左端點和右端點中篩選出在所述行駛軌跡內且縱向距離最小的點，并將該點的相對位置作為線段障礙物的位置信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述普通障礙物與行駛軌跡中心線的最小橫向距離，判斷所述普通障礙物是否在所述行駛軌跡內，包括：

分別計算所述普通障礙物的中心點、左邊界點以及右邊界點與行駛軌跡中心線之間的橫向距離；

根據所述普通障礙物的中心點、左邊界點以及右邊界點與行駛軌跡中心線之間的橫向距離，確定障礙物與行駛軌跡中心線之間的最小橫向距離；

若所述最小橫向距離滿足閾值條件，則所述普通障礙物位于行駛軌跡內。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取智能行駛設備周圍的障礙物的信息，包括：獲取智能行駛設備的毫米波雷達檢測的第一障礙物的信息以及激光雷達檢測的第二障礙物的信息；

根據所述障礙物的信息，識別所述障礙物的類型，包括：根據所述第二障礙物的信息，獲取縱向長度大于長度閾值且邊界為線段的線段障礙物；根據所述第一障礙物的信息以及所述第二障礙物中非線段障礙物，得到普通障礙物。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一障礙物的信息以及所述第二障礙物中非線段障礙物，得到普通障礙物，包括：

根據所述第一障礙物的信息，剔除靜止的障礙物，得到運動的障礙物；

根據所述第一障礙物中運動的障礙物以及所述第二障礙物中非線段障礙物，得到普通障礙物。

8.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述選取所述行駛軌跡內的障礙物中碰撞風險最大的障礙物，得到目標障礙物，包括：

計算所述行駛軌跡內的障礙物的觸碰時間；

選擇觸碰時間最小的障礙物作為所述行駛軌跡內的障礙物中碰撞風險最大的障礙物，得到目標障礙物。