[發明專利]適應型巡檢機器人

在審

• 申請號: 202110379048.8
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113097918A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 王班;趙學;潘羽帆;金丁豪;姚淏楠;趙焱民
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: H02G1/00
• 分類號: H02G1/00;H02G1/02
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 楊舟濤

1.一種適應型巡檢機器人，其特征在于：包括裝置提升機構、多個單臂運動機構和主體連桿傳動機構；

主體連桿傳動機構固定安裝在裝置提升機構中，多個單臂運動機構分別安裝在主體連桿傳動機構中，多個單臂運動機構與線纜相連，主體連桿傳動機構的驅動，帶動多個單臂運動機構沿著輸電線路進行巡檢。

2.根據權利要求1所述的一種適應型巡檢機器人，其特征在于：所述的裝置提升機構包括把手(1.1)、工字型連接架(1.2)、電纜限位桿(1.3)、橫板(1.4)、n型支架(1.5)、巡檢裝置支撐限位架(1.6)、連接板(1.7)和萬向輪(1.8)；

工字型連接架(1.2)水平設置，多個所述的把手(1.1)分別固定安裝在工字型連接架(1.2)的兩個端面上；多個所述的電纜限位桿(1.3)分別通過焊接方式固定安裝在工字型連接架(1.2)兩端的側面，電纜限位桿(1.3)彎折設置形成用于嵌裝穿過電纜的凹槽；所述的n型支架(1.5)的頂面通過橫板(1.4)固定安裝在工字型連接架(1.2)一端的底面，

n型支架(1.5)兩個側面底部分別焊接有巡檢裝置支撐限位架(1.6)，每個巡檢裝置支撐限位架(1.6)靠近工字型連接架(1.2)另一端的底面通過萬向輪連接板(1.7)固定安裝有萬向輪(1.8)，

所述的裝置提升機構的兩側對稱布置，工字型連接架(1.2)和巡檢裝置支撐限位架(1.6)之間設置有主體連桿傳動機構，每個巡檢裝置支撐限位架(1.6)的上端面設置有限位條形槽，主體連桿傳動機構嵌裝在巡檢裝置支撐限位架(1.6)的限位條形槽中并沿限位條形槽水平移動。

3.根據權利要求1所述的一種適應型巡檢機器人，其特征在于：每個所述的單臂運動機構結構相同，具體為：

包括滾輪(2.1)、第一軸承座(2.2)、第一光軸(2.3)、軸承支座(2.4)、第一聯軸器(2.5)、直流電機(2.6)、直流電機支座(2.7)和單臂支撐桿(2.8)；

單臂支撐桿(2.8)的上端固定安裝有軸承支座(2.4)，第一軸承座(2.2)與軸承支座(2.4)固定連接，單臂支撐桿(2.8)的上端設置有滾輪(2.1)，滾輪(2.1)與第一光軸(2.3)的一端同軸固定連接，第一光軸(2.3)的另一端穿過第一軸承座(2.2)后與第一聯軸器(2.5)的一端同軸固連，第一聯軸器(2.5)的另一端與直流電機(2.6)的輸出軸同軸固連，直流電機(2.6)通過直流電機支座(2.7)固定安裝在單臂支撐桿(2.8)上單臂支撐桿(2.8)的下端與主體連桿傳動機構連接。