[發(fā)明專利]適應型巡檢機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110379048.8
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113097918A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設計）人: 王班;趙學;潘羽帆;金丁豪;姚淏楠;趙焱民
• 申請（專利權）人: 杭州電子科技大學
• 主分類號: H02G1/00
• 分類號: H02G1/00;H02G1/02
• 代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙) 33240
• 代理人: 楊舟濤

本發(fā)明公開了一種適應型巡檢機器人。本發(fā)明包括裝置提升機構(gòu)、多個單臂運動機構(gòu)和主體連桿傳動機構(gòu)；主體連桿傳動機構(gòu)固定安裝在裝置提升機構(gòu)中，多個單臂運動機構(gòu)分別安裝在主體連桿傳動機構(gòu)中，多個單臂運動機構(gòu)與線纜相連，主體連桿傳動機構(gòu)的驅(qū)動，帶動多個單臂運動機構(gòu)沿著輸電線路進行巡檢。本發(fā)明能實現(xiàn)電力輸電線路的高效巡檢，大大減輕了人力勞動，增加安全性；本發(fā)明機器體積小，方便攜帶，作業(yè)空間適應型強。

技術領域

本發(fā)明屬于工業(yè)機器人領域的一種電路巡檢機器人，具體涉及了一種適應型巡檢機器人。

背景技術

隨著社會的發(fā)展，各行各業(yè)對電力的依賴程度越來越大，電力穩(wěn)定性是很必要的，而輸電線路作為電力系統(tǒng)的動脈，需要投入很多人力物力去開展電路巡檢工作，人工巡檢需要很多時間，而且安全性得不到保障。

發(fā)明內(nèi)容

針對人工巡檢難度系數(shù)大的問題，本發(fā)明提供了一種適應型巡檢機器人，實現(xiàn)對輸電線路的巡檢。

本發(fā)明包括裝置提升機構(gòu)、多個單臂運動機構(gòu)和主體連桿傳動機構(gòu)；

主體連桿傳動機構(gòu)固定安裝在裝置提升機構(gòu)中，多個單臂運動機構(gòu)分別安裝在主體連桿傳動機構(gòu)中，多個單臂運動機構(gòu)與線纜相連，主體連桿傳動機構(gòu)的驅(qū)動，帶動多個單臂運動機構(gòu)沿著輸電線路進行巡檢。

所述的裝置提升機構(gòu)包括把手、工字型連接架、電纜限位桿、橫板、n型支架、巡檢裝置支撐限位架、連接板和萬向輪；

工字型連接架水平設置，多個所述的把手分別固定安裝在工字型連接架的兩個端面上；多個所述的電纜限位桿分別通過焊接方式固定安裝在工字型連接架兩端的側(cè)面，電纜限位桿彎折設置形成用于嵌裝穿過電纜的凹槽；所述的n型支架的頂面通過橫板固定安裝在工字型連接架一端的底面，

n型支架兩個側(cè)面底部分別焊接有巡檢裝置支撐限位架，每個巡檢裝置支撐限位架靠近工字型連接架另一端的底面通過萬向輪連接板固定安裝有萬向輪，

所述的裝置提升機構(gòu)的兩側(cè)對稱布置，工字型連接架和巡檢裝置支撐限位架之間設置有主體連桿傳動機構(gòu)，每個巡檢裝置支撐限位架的上端面設置有限位條形槽，主體連桿傳動機構(gòu)嵌裝在巡檢裝置支撐限位架的限位條形槽中并沿限位條形槽水平移動。

每個所述的單臂運動機構(gòu)結(jié)構(gòu)相同，具體為：

包括滾輪、第一軸承座、第一光軸、軸承支座、第一聯(lián)軸器、直流電機、直流電機支座和單臂支撐桿；

單臂支撐桿的上端固定安裝有軸承支座，第一軸承座與軸承支座固定連接，單臂支撐桿的上端設置有滾輪，滾輪與第一光軸的一端同軸固定連接，第一光軸的另一端穿過第一軸承座后與第一聯(lián)軸器的一端同軸固連，第一聯(lián)軸器的另一端與直流電機的輸出軸同軸固連，直流電機通過直流電機支座固定安裝在單臂支撐桿上單臂支撐桿的下端與主體連桿傳動機構(gòu)連接。

所述的主體連桿傳動機構(gòu)包括主體支撐板、步進電機、步進電機支座、第二聯(lián)軸器、第二光軸、中心法蘭盤、第一轉(zhuǎn)動副支撐部件、中心大連桿、巡檢裝置支撐板和兩個單臂傳動模塊；

主體支撐板通過巡檢裝置支撐板嵌裝在裝置提升機構(gòu)，步進電機通過步進電機支座固定安裝在主體支撐板的上端面中部，步進電機的輸出軸朝下通過第二聯(lián)軸器與第二光軸的一端同軸固連，第二光軸的另一端穿過主體支撐板與中心法蘭盤同軸固定連接，

中心法蘭盤的底面設置有兩個關于中心對稱的第一轉(zhuǎn)動副支撐部件；一個第一轉(zhuǎn)動副支撐部件通過一根中心大連桿與一個單臂傳動模塊相連，另一個第一轉(zhuǎn)動副支撐部件通過另一根中心大連桿與另一個單臂傳動模塊相連；

兩個單臂傳動模塊安裝在主體支撐板的兩側(cè)并且關于主體支撐板的中心對稱布置，兩個單臂傳動模塊的中心的連線與巡檢方向平行，兩個單臂傳動模塊結(jié)構(gòu)相同，具體為：