[發明專利]用于汽車風控組件的六自由度差分式機械手的操作方法

有效

• 申請號: 202110378102.7
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN112828875B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 逯林福
• 申請（專利權）人: 福爾達（天津）智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明屬于汽車加工設備技術領域，提供了用于汽車風控組件的六自由度差分式機械手的操作方法，本發明可以在適當的范圍內靈活的進行轉動，可以在相對較寬的范圍內移動重物，使其在給定的工作區域上向上，向下，側向移動并精確定位，并且能夠在所有方向上進行通用運動，而不會對另外的另一種運動產生影響或產生另一種運動的運動，該運動能夠處理各種重量的物料，并且運行可靠，即使長時間使用也不可能發生混亂；本發明的夾持機械手使用方法通過合適的驅動機構可以沿任一方向連續360度旋轉；肘部構件可以繞其樞軸旋轉，肘部構件的末端是可旋轉的腕部構件，該腕部構件能夠在與肘部構件成直角的軸上連續360度旋轉。

技術領域

本發明涉及汽車加工設備技術領域，具體涉及用于汽車風控組件的六自由度差分式機械手的操作方法；屬于IPC分類體系中的B25J15/08；B25J9/16。

背景技術

伴隨著制造業的不斷發展，企業引進自動化生產線所帶來的優勢表現的越來越明顯，自動化生產線生產不僅提高了產品生產率，縮短生產周期，提高產品質量，更直接提高企業的經濟效益，在人員成本越來越高的今天，企業實現無人自動化生產更是刻不容緩，直影響著企業的發展，企業的未來。

特別是汽車企業的自動化生產線，汽車風控組件在安裝過程中需要較高的精準度，本發明旨在于提供用于汽車風控組件的六自由度差分式機械手，可以在較寬的范圍內進行精準的安裝，使其在任何給定的工作區域上向上，向下，側向移動并精確定位；發明人對本發明盡可能進行了詳細、全面地檢索，得到了如下現有技術，現對這些現有技術做簡單介紹，并和本發明的技術方案做相關對比，以便更好的了解本發明的發明構思，展現本發明的技術優勢和技術特點。

現有技術1：CN201711048437.2，本發明所設計的一種冷鐓成型機的可調式翻轉夾持機械手機構，包括夾持機械手固定座和夾持機械手組件，所述夾持機械手固定座上設有導軌部分，在該導軌部分上滑動配合有夾持機械手架，該夾持機械手架的外側設有翻轉夾子座，該翻轉夾子座上活動貫穿有兩根以上的翻轉夾子座固定桿，其中的每個翻轉夾子座固定桿均平行于空間水平基準面，且其一端部均固定在上述夾持機械手架上，所述夾持機械手組件活動套接在上述翻轉夾子座內，在該夾持機械手組件上固定有傳動齒輪，在上述翻轉夾子座上設有與該傳動齒輪相嚙合的扇形齒片，該扇形齒片的中部位置通過翻轉回轉軸鉸接在翻轉夾子座上，在上述夾持機械手固定座上還開設有滑槽，該滑槽平行于上述翻轉夾子座固定桿，并且在其內置有滑塊，上述扇形齒片的尾端上相鉸接的圓柱銷的底部與上述滑塊相固定；在具體使用中：所述機械手固定座固定在機體上，冷鐓成型機運轉時由連桿拉動夾持機械手架做左右擺動，夾持機械手組件和翻轉夾子座隨同夾持機械手架作同步動作，此時由于夾持機械手固定座上的滑槽內的滑塊在左右方向不作運動，因此導致扇形齒片以尾端的圓柱銷為中心做順時針或逆時針旋轉，從而帶動傳動齒輪旋轉，最終使得夾持機械手組件在作左右擺動的同時繞其縱軸方向進行翻轉動作；本發明其在冷鐓成型機中具體使用后，其夾持機械手組件與夾持機械手架兩者之間的間距可以進行調整；同時，在上述調整過程中扇形齒片與傳動齒輪兩者之間的傳動精準性不會受到任何影響，從而提高了冷鐓成型機的加工精度穩定性以及加工效率；但是本發明的靈活性較差，不能夠實現其在任何給定的工作區域上向上，向下，側向移動并精確定位；