[發明專利]用于汽車風控組件的六自由度差分式機械手的操作方法

有效

• 申請號: 202110378102.7
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN112828875B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 逯林福
• 申請（專利權）人: 福爾達（天津）智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.用于汽車風控組件的六自由度差分式機械手的操作方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：移動裝置帶動操縱裝置（4）移動至需要對工件夾持的位置；

S2：通過夾持裝置（1）對工件進行抓取；

S3：操縱裝置（4）整體進行轉動；

S4：肘部構件（78）、腕部構件（79）繞樞接點進行擺動；

S5：腕部構件（79）進行單獨的轉動；

S6：夾持裝置（1）通過步驟S3至S5的配合，將工件傳遞至下一工位；

所述S1具體為，第一液壓馬達（6）驅動主動輪（8）進行工作，帶動從動輪（10）進行旋轉，帶動推車軸（11）進行旋轉，從而帶動推車（2）進行往復的移動；第二液壓馬達（15）驅動第二主動輪進行工作，帶動第二從動輪（18）進行旋轉，帶動轉軸（19）進行旋轉，從而帶動推車（2）進行往復的移動；

所述S3具體為，第三液壓馬達（28）啟動，帶動蝸桿（29）旋轉，從而通過渦輪（31）、安裝軸（32）、蝸桿二（34）、渦輪二（35）、垂直軸（36）、齒輪一（38）將運動傳遞給齒輪二（39），齒輪二（39）旋轉，帶動殼體（27）、上臂（46）旋轉，從而帶動肘部構件（78）和腕部構件（79）進行旋轉，實現操縱裝置（4）整體旋轉；

S4具體為，第五液壓馬達（80）啟動，帶動齒輪五（81）旋轉，通過齒輪六（82）、驅動豎直軸三（83）、渦桿五（84）、渦輪五（85）、套筒（86）、套筒二（87）、齒輪七（88）將運動傳遞給齒輪八（89），齒輪八（89）旋轉，從而帶動肘部構件（78）、腕部構件（79）繞著樞轉銷（90）做擺自由旋轉；

S5具體為，第四液壓馬達（49）啟動，帶動齒輪三（50）轉動，通過齒輪四（51）、驅動豎直軸一（52）、蝸桿三（53）、渦輪三（54）、安裝軸（55）、蝸桿四（56）、渦輪四（57）、驅動豎直軸二（58）、差速齒輪一（63）、差速齒輪二（65）、差速齒輪三（66）、差速齒輪四（69）、差速豎直軸（70）、差速齒輪七（74）、差速齒輪八（75）進行運動的傳遞，差速齒輪九（76）進行旋轉，從而帶動腕部構件（79）進行旋轉；

用于汽車風控組件的六自由度差分式機械手，包括移動裝置，所述移動裝置的下部連接有操縱裝置，所述操縱裝置的末端連接有夾持裝置（1）；

所述操縱裝置包括驅動裝置，所述驅動裝置的下部依次連接有肘部構件（78）、腕部構件（79），所述腕部構件（79）與夾持裝置（1）連接。

2.根據權利要求1所述的用于汽車風控組件的六自由度差分式機械手的操作方法，其特征在于，所述移動裝置包括推車（2），所述推車（2）的下部連接有液壓缸（26），所述推車（2）與滑軌（3）配合，所述推車（2）上設有第一動力裝置；所述滑軌（3）滑動連接在軌道（5）上，所述軌道（5）上設有第二動力裝置。

3.根據權利要求2所述的用于汽車風控組件的六自由度差分式機械手的操作方法，其特征在于，所述第一動力裝置包括第一液壓馬達（6），所述第一液壓馬達（6）與減速器一（7）連接，所述減速器一（7）與主動輪（8）連接，所述主動輪（8）通過傳動帶（9）與從動輪（10）連接，所述從動輪（10）安裝在推車軸（11）上，所述推車軸（11）的兩端設有滾輪（12），所述滾輪（12）與所述滑軌（3）配合；所述第二動力裝置包括第二液壓馬達（15），所述第二液壓馬達（15）與減速器二（16）連接，所述減速器二（16）與第二主動輪連接，所述第二主動輪通過第二傳動帶（17）與第二從動輪（18）連接，所述第二從動輪（18）安裝在轉軸（19）上，所述轉軸（19）的兩端設有滾輪二（20），所述滾輪二（20）與所述軌道（5）配合。

4.根據權利要求3所述的用于汽車風控組件的六自由度差分式機械手的操作方法，其特征在于，所述驅動裝置包括第一驅動裝置、第二驅動裝置、第三驅動裝置。