[發明專利]車輛底面邊界點的確定方法、裝置、路側設備及云控平臺

在審

• 申請號: 202110377781.6
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113034484A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 李歡
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13;G06K9/32;G06K9/46;G06N20/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;尹倩

本公開公開了一種車輛底面邊界點的確定方法、裝置、路側設備及云控平臺，涉及計算機技術領域，尤其涉及智能交通技術領域。具體實現方案為：獲取路側攝像頭采集的路況圖像，并確定所述路況圖像中的目標車輛；基于所述路況圖像中的圖像特征或所述目標車輛的圖像特征確定所述路況圖像中的目標消失點；獲取所述目標車輛在所述路況圖像中的可見棱線及所述目標車輛同一側的兩個車輪，基于所述兩個車輪的接地點確定地面基線；基于所述目標消失點、所述可見棱線及所述地面基線，確定所述目標車輛的底面邊界點，所述底面邊界點為所述目標車輛底面的邊界點在所述地面的正投影點。本公開解決了現有的車輛底面邊界點確定方式準確性不高的問題。

技術領域

本公開涉及計算機技術領域，尤其涉及智能交通技術領域，具體涉及一種車輛底面邊界點的確定方法、裝置、路側設備及云控平臺。

背景技術

在基于計算機視覺的3D車輛檢測任務中，通常需要檢測出車輛的外接長方體包絡，而長方體包絡需要通過車輛底面矩形的四個邊界點和車輛高度來確定。目前，通常是借助雷達、多目相機等設備來對車輛輪廓進行檢測以標注車輛的邊界點，或者是通過人力直接根據經驗來進行標注。

發明內容

本公開提供了一種車輛底面邊界點的確定方法、裝置、路側設備及云控平臺。

根據本公開的第一方面，提供了一種車輛底面邊界點的確定方法，包括：

獲取路側攝像頭采集的路況圖像，并確定所述路況圖像中的目標車輛；

基于所述路況圖像中的圖像特征或所述目標車輛的圖像特征確定所述路況圖像中的目標消失點；

獲取所述目標車輛在所述路況圖像中的可見棱線及所述目標車輛同一側的兩個車輪，基于所述兩個車輪的接地點確定地面基線；

基于所述目標消失點、所述可見棱線及所述地面基線，確定所述目標車輛的底面邊界點，所述底面邊界點為所述目標車輛底面的邊界點在所述地面的正投影點。

根據本公開的第二方面，提供了一種車輛底面邊界點的確定裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取路側攝像頭采集的路況圖像，并確定所述路況圖像中的目標車輛；

第一確定模塊，用于基于所述路況圖像中的圖像特征或所述目標車輛的圖像特征確定所述路況圖像中的目標消失點；

第二獲取模塊，用于獲取所述目標車輛在所述路況圖像中的可見棱線及所述目標車輛同一側的兩個車輪，基于所述兩個車輪的接地點確定地面基線；

第二確定模塊，用于基于所述目標消失點、所述可見棱線及所述地面基線，確定所述目標車輛的底面邊界點，所述底面邊界點為所述目標車輛底面的邊界點在所述地面的正投影點。

根據本公開的第三方面，提供了一種電子設備，包括：

至少一個處理器；以及

與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行第一方面所述的方法。

根據本公開的第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其中，所述計算機指令用于使所述計算機執行根據第一方面所述的方法。

根據本公開的第五方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現根據第一方面所述的方法。

根據本公開的第六方面，提供了一種路側設備，包括如第三方面所述的電子設備。

根據本公開的第七方面，提供了一種云控平臺，包括如第三方面所述的電子設備。