[發明專利]車輛底面邊界點的確定方法、裝置、路側設備及云控平臺

在審

• 申請號: 202110377781.6
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113034484A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 李歡
• 申請（專利權）人: 阿波羅智聯（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/13;G06K9/32;G06K9/46;G06N20/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 黃燦;尹倩

1.一種車輛底面邊界點的確定方法，包括：

獲取路側攝像頭采集的路況圖像，并確定所述路況圖像中的目標車輛；

基于所述路況圖像中的圖像特征或所述目標車輛的圖像特征確定所述路況圖像中的目標消失點；

獲取所述目標車輛在所述路況圖像中的可見棱線及所述目標車輛同一側的兩個車輪，基于所述兩個車輪的接地點確定地面基線；

基于所述目標消失點、所述可見棱線及所述地面基線，確定所述目標車輛的底面邊界點，所述底面邊界點為所述目標車輛底面的邊界點在所述地面的正投影點。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述目標消失點、所述可見棱線及所述地面基線，確定所述目標車輛的底面邊界點，包括：

獲取所述目標車輛的第一可見側面及所述第一可見側面垂直于地面的第一可見棱線及第二可見棱線，所述第一可見側面為所述兩個車輪所在的車輛側面；

基于所述第一可見棱線的延長線與所述地面基線的延長線的交點確定第一底面邊界點，基于所述第二可見棱線的延長線與所述地面基線的延長線的交點確定第二底面邊界點；

獲取所述目標車輛的車頂棱線，基于所述車頂棱線、所述第一底面邊界點、所述第二底面邊界點及所述目標消失點，確定所述目標車輛的第三底面邊界點及第四底面邊界點。

3.根據權利要求2所述的方法，其中，所述獲取所述目標車輛的車頂棱線，基于所述車頂棱線及所述第一底面邊界點及所述第二底面邊界點，確定所述目標車輛的第三底面邊界點及第四底面邊界點，包括：

獲取與所述第一可見側面相鄰的第二可見側面，并獲取所述第二可見側面與所述車頂側面相交的第一車頂棱線，所述第一可見棱線為所述第一底面邊界點所在的棱線；

獲取所述第二可見側面中與所述第一可見棱線相對的第三可見棱線，及所述第二可見側面中與所述第一車頂棱線相對的第一車底棱線；

基于所述第一底面邊界點確定與所述第一車底棱線平行的第一底面棱線，所述第一底面棱線包所述第一底面邊界點；

基于所述第三可見棱線的延長線與所述第一底面棱線的延長線的交底確定第三底面邊界點；

基于所述第二可見側面、所述第二底面邊界點及所述目標消失點，確定第四底面邊界點。

4.根據權利要求3所述的方法，其中，所述基于所述第二可見側面、所述第二底面邊界點及所述目標消失點，確定第四底面邊界點，包括：

獲取所述目標車輛的第二底面棱線，所述第二底面棱線與所述第一底面棱線平行，且所述第二底面邊界點位于所述第二底面棱線；

獲取所述目標車輛的車頂側面中與所述第二底面棱線相對的第二車頂棱線，獲取所述第二車頂棱線與第三車頂棱線的目標交點，所述第三車頂棱線為所述目標車輛長度方向上的棱線，且所述第三車頂棱線與所述第一可見側面相對；

獲取所述目標交點與所述目標消失點的連線，將所述第二底面棱線與所述連線的交點確定為第四底面邊界點。

5.根據權利要求1所述的方法，其中，所述基于所述路況圖像中的圖像特征或目標車輛的圖像特征確定目標消失點，包括：

獲取所述路況圖像中與地面垂直的至少兩個目標基線，將所述至少兩個目標基線各自延長線的交點確定為目標消失點；或者，

獲取所述目標車輛中與地面垂直的至少兩條可見棱線，將所述兩條可見棱線各自延長線的交點確定為目標消失點。

6.一種車輛底面邊界點的確定裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取路側攝像頭采集的路況圖像，并確定所述路況圖像中的目標車輛；

第一確定模塊，用于基于所述路況圖像中的圖像特征或所述目標車輛的圖像特征確定所述路況圖像中的目標消失點；

第二獲取模塊，用于獲取所述目標車輛在所述路況圖像中的可見棱線及所述目標車輛同一側的兩個車輪，基于所述兩個車輪的接地點確定地面基線；

第二確定模塊，用于基于所述目標消失點、所述可見棱線及所述地面基線，確定所述目標車輛的底面邊界點，所述底面邊界點為所述目標車輛底面的邊界點在所述地面的正投影點。