[發明專利]偏轉角的檢測方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202110377259.8
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113251993B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 楊政;劉飛;鄧丹;錢煒;何曉飛
• 申請（專利權）人: 杭州飛步科技有限公司
• 主分類號: G01C1/00
• 分類號: G01C1/00;G06V10/25
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

本申請提供一種偏轉角的檢測方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質，其中，該方法包括：獲取主車與從車的初始相對偏轉角和當前的行駛狀態，根據行駛狀態，獲取與行駛狀態對應的狀態數據，根據與行駛狀態對應的狀態數據，獲取主車與從車的相對偏轉角。該技術方案中，通過在不同的行駛狀態下獲取不同的行駛狀態對應的狀態數據，有效的減少狀態數據的獲取量，使得無人駕駛系統在獲取主車與從車的相對偏轉角時，能夠降低對無人駕駛系統的計算資源的占用，保證無人駕駛系統能夠有充足的計算資源來進行決策，避免產生決策延遲，提高無人駕駛的安全性。

技術領域

本申請涉及車輛自動駕駛技術領域，尤其涉及一種偏轉角的檢測方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質。

背景技術

拖掛車主要包括牽引車和掛車兩個部分，牽引車作為主車，掛車作為從車，牽引車通過聯結點與掛車聯結。拖掛車由于在交通運輸中具有較高的經濟效益，在交通運輸中得到廣泛的應用，而隨著汽車技術領域的不斷發展，慢慢的出現了無人駕駛的拖掛車，由于其不需要人來駕駛，能夠更進一步的降低運輸成本。然而拖掛車本身的駕駛難度就相對較大，采用無人駕駛技術來駕駛拖掛車更加難以進行控制。

現有的無人駕駛的拖掛車一般通過安裝在牽引車上的雷達、攝像頭和全球導航衛星系統(Global Navigation Satellite System，GNSS)等來實現對拖掛車的定位和對周圍環境的感知，當拖掛車在行駛過程時，往往需要采集很多組數據信息，才可以計算出牽引車與掛車之間的相對偏轉角，然后根據牽引車與掛車之間的相對偏轉角來實現過彎、避障、倒車和按位置停車。

但是，現有技術中由于采集的數據較多，容易在計算相對偏轉角的過程中占用無人駕駛系統大量的計算資源，導致無人駕駛系統輸出的決策產生延遲，使得拖掛車在無人駕駛時存在安全隱患。

發明內容

本申請提供一種偏轉角的檢測方法、裝置、計算機設備和可讀存儲介質，用于解決現有的拖掛車由無人駕駛系統進行無人駕駛時，容易產生延遲，存在安全隱患的問題。

第一方面，本申請實施例提供一種偏轉角的檢測方法，應用于車輛，所述車輛包括從車和牽引所述從車的主車，所述方法包括：

獲取主車與從車的初始相對偏轉角和當前的行駛狀態，所述行駛狀態包括向前行駛、向后倒車和靜止；

根據所述行駛狀態，獲取與所述行駛狀態對應的狀態數據，所述狀態數據包括所述初始相對偏轉角、主車的偏轉角變化值、主車的速度值、主車的速度方向和角度補償值；

根據與所述行駛狀態對應的狀態數據，獲取所述主車與從車的相對偏轉角。

在第一方面的另一種可能設計中，所述獲取主車與從車的初始相對偏轉角，包括：

獲取所述車輛上一次熄火時所述主車與從車的歷史相對偏轉角；

根據所述歷史相對偏轉角，獲取所述主車與從車的初始相對偏轉角；或，當所述主車牽引所述從車直線行駛預設距離后，獲取預設相對偏轉角；

根據所述預設相對偏轉角，獲取所述主車與從車的初始相對偏轉角。

在第一方面的再一種可能設計中，所述根據車輛的行駛狀態，獲取與所述行駛狀態對應的狀態數據，包括：

當所述行駛狀態為向前行駛或靜止時，獲取所述初始相對偏轉角、主車的偏轉角變化值、主車的速度值和主車的速度方向；

當所述行駛狀態為向后倒車時，獲取所述初始相對偏轉角、主車的偏轉角變化值、主車的速度和角度補償值。

在第一方面的又一種可能設計中，當所述行駛狀態為向后倒車時，獲取所述角度補償值，包括：

當車輛向后倒車時，根據所述初始相對偏轉角獲取興趣區域的點云數據，所述興趣區域位于所述從車的側面；