[發(fā)明專利]偏轉(zhuǎn)角的檢測方法、裝置、計算機設(shè)備和可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110377259.8
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113251993B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊政;劉飛;鄧丹;錢煒;何曉飛
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州飛步科技有限公司
• 主分類號: G01C1/00
• 分類號: G01C1/00;G06V10/25
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;臧建明

1.一種偏轉(zhuǎn)角的檢測方法，其特征在于，應(yīng)用于車輛，所述車輛包括從車和牽引所述從車的主車，所述方法包括：

獲取主車與從車的初始相對偏轉(zhuǎn)角和當前的行駛狀態(tài)，所述行駛狀態(tài)包括向前行駛、向后倒車和靜止；

根據(jù)所述行駛狀態(tài)，獲取與所述行駛狀態(tài)對應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述狀態(tài)數(shù)據(jù)包括所述初始相對偏轉(zhuǎn)角、主車的偏轉(zhuǎn)角變化值、主車的速度值、主車的速度方向和角度補償值；

根據(jù)與所述行駛狀態(tài)對應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，獲取所述主車與從車的相對偏轉(zhuǎn)角；

所述根據(jù)車輛的行駛狀態(tài)，獲取與所述行駛狀態(tài)對應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，包括：

當所述行駛狀態(tài)為向前行駛或靜止時，獲取所述初始相對偏轉(zhuǎn)角、主車的偏轉(zhuǎn)角變化值、主車的速度值和主車的速度方向；

當所述行駛狀態(tài)為向后倒車時，獲取所述初始相對偏轉(zhuǎn)角、主車的偏轉(zhuǎn)角變化值、主車的速度和角度補償值；

當所述行駛狀態(tài)為向后倒車時，獲取所述角度補償值，包括：

當車輛向后倒車時，根據(jù)所述初始相對偏轉(zhuǎn)角獲取興趣區(qū)域的點云數(shù)據(jù)，所述興趣區(qū)域位于所述從車的側(cè)面；

根據(jù)所述興趣區(qū)域的點云數(shù)據(jù)，在預(yù)設(shè)平面坐標系中進行直線擬合；

根據(jù)擬合之后的直線的斜率，獲取角度補償值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)與所述行駛狀態(tài)對應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，獲取主車與從車的初始相對偏轉(zhuǎn)角，包括：

獲取所述車輛上一次熄火時所述主車與從車的歷史相對偏轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述歷史相對偏轉(zhuǎn)角，獲取所述主車與從車的初始相對偏轉(zhuǎn)角；或，

當所述主車牽引所述從車直線行駛預(yù)設(shè)距離后，獲取預(yù)設(shè)相對偏轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)相對偏轉(zhuǎn)角，獲取所述主車與從車的初始相對偏轉(zhuǎn)角。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述初始相對偏轉(zhuǎn)角獲取興趣區(qū)域的點云數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述初始相對偏轉(zhuǎn)角，確定位于所述從車的側(cè)面的興趣區(qū)域；

控制掃描裝置對所述興趣區(qū)域進行掃描，獲取所述興趣區(qū)域的光點信息；

根據(jù)預(yù)設(shè)光點強度值，對所述興趣區(qū)域的光點信息進行過濾，得到興趣區(qū)域的點云數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取主車的偏轉(zhuǎn)角變化值，包括：

根據(jù)定位裝置獲取所述主車當前時刻的偏轉(zhuǎn)角和上一時刻的偏轉(zhuǎn)角；

根據(jù)所述當前時刻的偏轉(zhuǎn)角和上一時刻的偏轉(zhuǎn)角，獲取所述主車的偏轉(zhuǎn)角變化值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)與所述行駛狀態(tài)對應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，獲取所述主車與從車的相對偏轉(zhuǎn)角，包括：

當所述行駛狀態(tài)為向前行駛或靜止時，根據(jù)所述初始相對偏轉(zhuǎn)角、主車的偏轉(zhuǎn)角變化值、主車的速度值和主車的速度方向，獲取所述主車與從車的相對偏轉(zhuǎn)角；

當所述行駛狀態(tài)為向后倒車時，根據(jù)所述初始相對偏轉(zhuǎn)角、主車的偏轉(zhuǎn)角變化值、主車的速度值、主車的速度方向和角度補償值，獲取所述主車與從車的相對偏轉(zhuǎn)角。

6.一種偏轉(zhuǎn)角的檢測裝置，其特征在于，包括：

狀態(tài)獲取模塊，用于獲取主車與從車的初始相對偏轉(zhuǎn)角和當前的行駛狀態(tài)，所述行駛狀態(tài)包括向前行駛、向后倒車和靜止；

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于根據(jù)所述行駛狀態(tài)，獲取與所述行駛狀態(tài)對應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述狀態(tài)數(shù)據(jù)包括所述初始相對偏轉(zhuǎn)角、主車的偏轉(zhuǎn)角變化值、主車的速度值、主車的速度方向和角度補償值；

角度獲取模塊，用于根據(jù)與所述行駛狀態(tài)對應(yīng)的狀態(tài)數(shù)據(jù)，獲取所述主車與從車的相對偏轉(zhuǎn)角；

所述數(shù)據(jù)獲取模塊，還用于當所述行駛狀態(tài)為向前行駛或靜止時，獲取所述初始相對偏轉(zhuǎn)角、主車的偏轉(zhuǎn)角變化值、主車的速度值和主車的速度方向；當所述行駛狀態(tài)為向后倒車時，獲取所述初始相對偏轉(zhuǎn)角、主車的偏轉(zhuǎn)角變化值、主車的速度和角度補償值；

所述數(shù)據(jù)獲取模塊，還用于當車輛向后倒車時，根據(jù)所述初始相對偏轉(zhuǎn)角獲取興趣區(qū)域的點云數(shù)據(jù)，所述興趣區(qū)域位于所述從車的側(cè)面；根據(jù)所述興趣區(qū)域的點云數(shù)據(jù)，在預(yù)設(shè)平面坐標系中進行直線擬合；根據(jù)擬合之后的直線的斜率，獲取角度補償值。