[發明專利]挖掘裝載機控制方法、裝置、系統及挖掘裝載機

有效

• 申請號: 202110377239.0
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN113047366B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 張康;耿彥波;宋豪
• 申請（專利權）人: 江蘇徐工工程機械研究院有限公司
• 主分類號: E02F9/20
• 分類號: E02F9/20;E02F3/04
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張文超

1.一種挖掘裝載機控制方法，其特征在于，包括：

接收作業指令，所述作業指令包括挖掘指令或裝載指令；

通過座椅狀態檢測部件判斷座椅朝向；

在判斷出所述座椅朝向與所述挖掘指令一致的情況下，使所述挖掘裝載機執行挖掘作業，在判斷出所述座椅朝向與所述裝載指令一致的情況下，使所述挖掘裝載機執行裝載作業；

在接收到右側手柄向前操作至超過手柄一半行程，且右側手柄上的第一按鈕被按下的指令時，使動臂進入浮動模式，且在所述第一按鈕保持按下或松開的狀態下均保持所述浮動模式，所述右側手柄位于所述座椅的右側；

在所述動臂進入浮動模式后，在接收到所述右側手柄回到中位，且所述右側手柄朝向前后左右至少一個方向任意動作的指令時，使動臂解除浮動功能。

2.根據權利要求1所述的挖掘裝載機控制方法，其特征在于，還包括：

接收通過第一操作元件輸入的轉向模式指令，所述轉向模式指令包括前輪轉向指令、四輪轉向指令和蟹形轉向指令；

通過前橋上的第一接近開關實現前橋對中，通過后橋上的第一接近開關實現后橋對中；

在所述前橋和所述后橋對中后，使所述轉向模式指令生效，并將所述轉向模式發送指令發送至所述挖掘裝載機的變速箱控制器，以限制四輪的最大轉速。

3.根據權利要求1所述的挖掘裝載機控制方法，其特征在于，還包括：

接收通過左側手柄和右側手柄輸入的挖掘操作模式指令，所述挖掘操作模式包括第一操作模式和第二操作模式，所述左側手柄和右側手柄分別設在所述座椅的左右兩側；

在所述第一操作模式下，通過向后操作右側手柄使斗桿電比例閥控制斗桿內收，通過向前操作右側手柄使斗桿電比例閥控制斗桿外擺，通過向前操作左側手柄使挖臂電比例閥控制挖臂升高，通過向前操作左側手柄使挖臂電比例閥控制挖臂下降；

在所述第二操作模式下，通過向后操作右側手柄使挖臂電比例閥控制挖臂升高，通過向前操作右側手柄使挖臂電比例閥控制挖臂下降，通過向前操作左側手柄使斗桿電比例閥控制斗桿外擺，通過向前操作左側手柄使斗桿電比例閥控制斗桿內收。

4.根據權利要求1所述的挖掘裝載機控制方法，其特征在于，還包括：

在接收到所述浮動模式指令后，通過動臂電比例閥使用于執行裝載作業的鏟斗下落到地面；

使用于執行裝載作業的鏟斗往復拖動實現平地功能。

5.根據權利要求1所述的挖掘裝載機控制方法，其特征在于，還包括：

裝載作業卸料完成后，在接收到右側手柄上的第二按鈕按下的指令時，使裝載端的動臂電比例閥控制動臂油缸動作，以使動臂下降；

通過第二接近開關檢測動臂的位置，在動臂下降至觸發所述第二接近開關時使動臂停止動作；

使用于裝載的鏟斗回到鏟斗底面與地面平行的位置，以備下次執行裝載作業。

6.根據權利要求1所述的挖掘裝載機控制方法，其特征在于，還包括：

預先設置所述挖掘裝載機的怠速時的最大轉速以使發動機在空檔時的油耗和噪聲最低，并發送給發動機的電子控制單元；和/或

預先設置挖掘端不同檔位對應的發動機轉速以滿足挖掘端作業時的功率需求，并發送給發動機的電子控制單元。

7.一種挖掘裝載機控制裝置，其特征在于，用于執行權利要求1～6任一所述挖掘裝載機控制方法。