[發明專利]基于DDS協議和DSRC技術的自動駕駛車輛自組網方法及系統

有效

• 申請號: 202110376488.8
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN112770259B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 肖新;張旸;劉潔;陳誠
• 申請（專利權）人: 奧特酷智能科技（南京）有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/06;H04W4/44;H04W84/18;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 南京行高知識產權代理有限公司 32404
• 代理人: 李曉

本發明提供基于DDS協議和DSRC技術的自動駕駛車輛自組網方法及系統，在自動駕駛汽車車身前后左右分別部署四個OBU單元負責DSRC無線收發；通過車身雷達傳感器檢測周圍環境中的動態車輛；域控制器判斷雷達感知的周圍車輛位置信息，對符合自組網范圍的車輛，封裝DDS消息選擇合適方位的OBU單元借助DSRC廣播出去；同時接收周圍車輛通過DSRC廣播發送過來的實時信息，動態建立自組網拓撲信息，將自組網絡拓撲發布給中央控制器，作為自動駕駛決策算法的一路實時輸入。本發明實現了自動駕駛汽車自組網的相互協同，提高了車輛實時信息共享的時效性，使自動駕駛車輛做到提前感知預測，有效提高自動駕駛的安全性。

技術領域

本發明屬于自動駕駛技術領域，尤其涉及一種基于DDS協議和DSRC技術的自動駕駛車輛自組網方法及系統。

背景技術

當今時代，自動駕駛技術的日新月異，自動駕駛車輛也會慢慢普及。隨著自動駕駛汽車智能化和網聯化的快速發展，車間互聯已經是大勢所趨。

同時，借助數據分發服務（Data Distribution Service for Real-Time-Systems，DDS），作為以數據為中心的分布式實時通信中間件，雖然在一定程度上可以通過QOS特性或者可靠協議來保障數據進行可靠地分發，但仍然無法全面解決通信鏈路的失效問題。

傳統自動駕駛技術，大多依賴傳感器以及AI算法的融合，形成感知決策為導向的自動駕駛，但車輛之間的互聯相對較少。所以，通過車輛自組網，形成自動駕駛的另一個重要補充，顯得尤為重要。基于DDS協議和DRSC技術在自動駕駛場景下實現自組網互聯互通的技術，很好的彌補了這方面的空缺。

發明內容

發明目的：針對以上問題，本發明提出一種基于DDS協議和DSRC技術的自動駕駛車輛自組網方法及系統，在車載域控制器中部署支持DSRC技術的OBU單元，利用網絡層DDS協議，實現車輛之間的自組網互聯互通。

技術方案：為實現本發明的目的，本發明所采用的技術方案是：一種基于DDS協議和DSRC技術的自動駕駛車輛自組網方法，包括步驟：

步驟1，通過車載雷達傳感器，獲取車輛周圍環境中的自動駕駛汽車信息；

步驟2，域控制器提取實時探測的周圍車輛數據信息，判斷是否在有效自組網距離范圍內；如果在有效距離范圍內，則繼續步驟3；如果不在有效距離范圍內，則返回步驟1；

步驟3，域控制器識別出最合適的OBU方位，域控制器將自身車輛信息封裝成DDS消息，通過對應方位的OBU單元廣播發送；

步驟4，OBU單元同時接收周圍其他車輛通過DSRC廣播發送過來的實時共享信息，根據DDS協議標準解析，提取對端車輛信息，在域控制器上建立起自組網絡拓撲；

步驟5，車載域控制器將自組網絡拓撲發布給中央控制器，作為自動駕駛決策算法的一路實時輸入。

進一步地，所述步驟1中，車輛周身設置若干雷達傳感器，雷達傳感器為激光雷達或毫米波雷達。

進一步地，所述步驟3中，自動駕駛車輛分別在車身前后左右四個方位部署4個支持DSRC技術的OBU單元。

進一步地，所述步驟3中，自身車輛信息包括車輛類型、位置信息、速度、方向、路徑預測。

進一步地，所述步驟4中，還包括對提取的對端車輛信息進行合法性檢查，對于檢查通過的信息在域控制器上建立起自組網絡拓撲。

進一步地，所述步驟5中，域控制器上部署DDS發布節點，中央控制器上部署DDS訂閱節點；中央控制器通過DDS訂閱節點獲取域控制器上的自組網拓撲信息。