[發明專利]基于DDS協議和DSRC技術的自動駕駛車輛自組網方法及系統

有效

• 申請號: 202110376488.8
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN112770259B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 肖新;張旸;劉潔;陳誠
• 申請（專利權）人: 奧特酷智能科技（南京）有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/06;H04W4/44;H04W84/18;B60W50/00;B60W60/00
• 代理公司: 南京行高知識產權代理有限公司 32404
• 代理人: 李曉

1.一種基于DDS協議和DSRC技術的自動駕駛車輛自組網方法，其特征在于，包括步驟：

（1）通過車載雷達傳感器，獲取車輛周圍環境中的自動駕駛汽車信息；

（2）域控制器提取實時探測的周圍車輛數據信息，判斷是否在有效自組網距離范圍內；如果在有效距離范圍內，則繼續步驟3；如果不在有效距離范圍內，則返回步驟1；

（3）自動駕駛車輛分別在車身前后左右四個方位部署4個支持DSRC技術的OBU單元，域控制器識別出最合適的OBU方位，域控制器將自身車輛信息封裝成DDS消息，通過對應方位的OBU單元通過DSRC廣播發送；

（4）OBU單元同時接收周圍其他車輛通過DSRC廣播發送過來的實時共享信息，根據DDS協議標準解析，提取對端車輛信息并進行合法性檢查，對于檢查通過的信息在域控制器上建立起自組網絡拓撲；

（5）域控制器上部署DDS發布節點，中央控制器上部署DDS訂閱節點；中央控制器通過DDS訂閱節點獲取域控制器上的自組網拓撲信息，作為自動駕駛決策算法的一路實時輸入。

2.根據權利要求1所述的基于DDS協議和DSRC技術的自動駕駛車輛自組網方法，其特征在于，所述步驟1中，車輛周身設置若干雷達傳感器，雷達傳感器為激光雷達或毫米波雷達。

3.根據權利要求1所述的基于DDS協議和DSRC技術的自動駕駛車輛自組網方法，其特征在于，所述步驟3中，自身車輛信息包括車輛類型、位置信息、速度、方向、路徑預測。

4.一種基于DDS協議和DSRC技術的自動駕駛車輛自組網系統，其特征在于，包括中央控制器、域控制器、雷達傳感器；域控制器上部署DDS發布節點和支持DSRC技術的OBU單元，中央控制器上部署DDS訂閱節點；自動駕駛車輛分別在車身前后左右四個方位部署4個支持DSRC技術的OBU單元；

車輛通過雷達傳感器探測周圍環境中的自動駕駛汽車信息，然后通過域控制器識別出有效距離內的車輛以及最合適的OBU方位，域控制器把自身車輛信息承載到網絡層的DDS協議中，再通過對應方位的OBU單元通過DSRC廣播自身車輛信息，發布給周圍有效范圍內的其他車輛；同時接收周圍有效距離內的車輛通過DSRC廣播的車輛實時信息，根據DDS協議標準解析，提取對端車輛信息，在域控制器上建立自組網絡拓撲，同時通過DDS發布訂閱節點發送給中央控制器。

5.根據權利要求4所述的基于DDS協議和DSRC技術的自動駕駛車輛自組網系統，其特征在于，OBU單元集成在域控制器中，負責DSRC物理層無線發送和接收。

6.根據權利要求4所述的基于DDS協議和DSRC技術的自動駕駛車輛自組網系統，其特征在于，域控制器支持基于DDS協議作為DSRC網絡層，負責DSRC網絡層數據協議處理，承載車輛實時信息。