[發明專利]一種基于無人機協作的智能傳輸系統

有效

• 申請號: 202110375638.3
• 申請日: 2021-04-08
• 公開（公告）號: CN112799431B
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 岳慧
• 申請（專利權）人: 廣東智九信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G01D21/02
• 代理公司: 北京集智東方知識產權代理有限公司 11578
• 代理人: 劉林

本發明公開了一種基于無人機協作的智能傳輸系統，涉及無人機傳輸技術領域，該系統包括無人機組編隊控制系統、遠程控制端、飛機協作系統和安全保障系統，所述無人機組編隊控制統用于無人機組實時采集森林著火端數據，并將所采集數據發送于控制端，所述遠程控制端用于接收無人機端所采集數據并在衛星通訊向無人機編隊和飛機發送指令進行控制，所述飛機協作系統用于根據無人機編隊所上傳的信息進行分析并向著火點發送滅火彈，從而使得森林著火端能夠緩建火勢繼續蔓延的過程，所述安全保障系統用于在緩解火勢后，消防員對著火區域面積滅火，從而使得在火勢降解的同時能夠保證消防員的安全。

技術領域

本發明涉及無人機傳輸技術領域，具體為一種基于無人機協作的智能傳輸系統。

背景技術

森林火災在所各大災害中所影響的范圍是不可控的，往往因為一個煙頭都會造成森林火災產生大火，甚至產生毀滅性的結果，2019年四川涼山發生了特大火災，由于地表面產受到了強烈風力的影響，又由于可燃物載量過多，導致了大火的產生。森林火災的災害不僅會燒毀成片的樹林，破壞林內植被和消防員的犧牲，因被燒過區域會缺少養分導致此區域內不會再長樹木，導致二氧化碳的產生；

因此，需要無人機編組偵察機和飛機相互配合消滅森林火災，因為，在森林火災發生時，由于濃煙滾滾，會導致視線受損，并且為了防止森林燒毀區域進一步擴大，需要提前在森林各角落投射滅火彈，在森林著火時為了使得消防員能夠更深層次的滅火同時保證消防員的安全，需要消防員能夠獲得無人機權限，但同時無法確定消防員在滅火后，該區域是否會再次引起火災，因此需要消防員及時防范，以免造成相應的事故。通過衛星通訊，能夠避免在發生危險的時候通信鏈路斷開，無法聯系控制端以及了解現場情況的全貌；

因此，需要一種基于無人機協作的智能傳輸系統來解決上述問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于無人機協作的智能傳輸系統，以解決上述背景技術中提出的問題。

為了解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種基于無人機協作的智能傳輸系統，該系統包括無人機組編隊控制系統、遠程控制端、飛機協作系統和安全保障系統，所述無人機組編隊控制統用于無人機組實時采集森林著火端數據，并將所采集數據發送于遠程控制端，所述遠程控制端用于接收無人機端所采集數據并在衛星通訊向無人機編隊和飛機發送指令進行控制，所述飛機協作系統用于根據無人機編隊所上傳的信息進行分析并向著火點發送滅火彈，從而使得森林著火端能夠緩建火勢繼續蔓延的過程，所述安全保障系統用于在緩解火勢后，消防員對著火區域面積滅火，同時保障消防員的生命安全，從而在火勢降解的同時能夠保證消防員的安全。

進一步的，所述無人機組編隊控制系統包括圖像處理模塊、環境檢測傳感器端、照片分析上傳模塊和權限安全轉移模塊，所述圖像處理模塊用于對無人機組隊所拍森林區域進行拍照并上傳，并監測森林著火面積區域是擴大或者轉移，所述環境檢測傳感器端用于實時采集現有的風速和森林著火后的溫度數，所述照片分析上傳模塊用于根據所采集的數據信息，合理安排無人機端編隊在上空停留相應距離，所述權限安全轉移模塊用于將無人機端的控制權限由控制端通過衛星轉移給消防員，使得消防員能夠更好的控制著火區域面積，并保證消防員的生命安全。

在二維平面模型中，根據若干無人機所采集的數據判斷出原森林區域著火面積為m*n，使用迷宮算法對火勢蔓延過程進行測算，且測算過程如下步驟：

Z01：根據著火區域的蔓延過程以此時風速v和方向f判斷著火區域向設定方向蔓延的初始累計時間t；

Z02：累計計算從森林著火區域的初始面積m*n擴展到m₁*n₁的時間為t₂，當檢測到所蔓延的方向已超過設定蔓延方向個數，且火勢路徑向鄰樹方向蔓延時，此時檢測到火勢蔓延時間為t₃；