[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于無(wú)人機(jī)協(xié)作的智能傳輸系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110375638.3
• 申請(qǐng)日: 2021-04-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112799431B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-06
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 岳慧
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 廣東智九信息科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10;G01D21/02
• 代理公司: 北京集智東方知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11578
• 代理人: 劉林

1.一種基于無(wú)人機(jī)協(xié)作的智能傳輸系統(tǒng)，其特征在于：該系統(tǒng)包括無(wú)人機(jī)組編隊(duì)控制系統(tǒng)、遠(yuǎn)程控制端、飛機(jī)協(xié)作系統(tǒng)和安全保障系統(tǒng)，所述無(wú)人機(jī)組編隊(duì)控制系統(tǒng)用于無(wú)人機(jī)組實(shí)時(shí)采集森林著火端數(shù)據(jù)，并將所采集數(shù)據(jù)發(fā)送于遠(yuǎn)程控制端，所述遠(yuǎn)程控制端用于接收無(wú)人機(jī)端所采集數(shù)據(jù)并在衛(wèi)星通訊向無(wú)人機(jī)編隊(duì)和飛機(jī)發(fā)送指令進(jìn)行控制，所述飛機(jī)協(xié)作系統(tǒng)用于根據(jù)無(wú)人機(jī)編隊(duì)所上傳的信息進(jìn)行分析并向著火點(diǎn)發(fā)送滅火彈，所述安全保障系統(tǒng)用于在緩解火勢(shì)后，消防員對(duì)著火區(qū)域面積滅火，同時(shí)保障消防員的生命安全；

所述安全保障系統(tǒng)包括GPS定位模塊和消防員安全度預(yù)測(cè)模塊，所述GPS定位模塊用于對(duì)消防員所在位置進(jìn)行定位，所述消防員安全度預(yù)測(cè)模塊用于消防員對(duì)可燃物進(jìn)行滅火時(shí)，對(duì)可燃物的破損情況是否會(huì)導(dǎo)致消防員危險(xiǎn)情況發(fā)生進(jìn)行預(yù)測(cè)，能夠保障消防員的安全性；

在二維平面模型中，GPS定位模塊檢測(cè)到若干消防員的位置集合為H={(x₁,y₁),(x₂,y₂)...(x_m,y_m)}，檢測(cè)到森林中可燃物因火災(zāi)情況導(dǎo)致傾斜，無(wú)人機(jī)將彎曲角度的可燃物的位置設(shè)定為J={(a₁,b₁),(a₂,b₂),(a₃,b₃)...(a_m,b_m)}上傳至遠(yuǎn)程控制端的屏幕顯示界面中，可燃物傾倒后所在位置的集合為P={(x₁^’,y₁^’),(x₂^’,y₂^’)...(x_m^’,y_m^’)}，設(shè)定消防員下一步位置為（a_i^’,b_m^’）;

根據(jù)公式：

當(dāng)有大于1個(gè)可燃物傾倒時(shí)：

；

；

當(dāng)Z時(shí)，表示消防員會(huì)發(fā)生危險(xiǎn)，否則，消防員不會(huì)有危險(xiǎn)；

當(dāng)有1個(gè)可燃物傾倒時(shí)：

并設(shè)定可燃物傾倒前和傾倒后所產(chǎn)生的直線線段為Y=kx+b,并將可燃物傾倒前和傾倒后的坐標(biāo)代入；

當(dāng)消防員下一步的坐標(biāo)不在設(shè)定線段內(nèi)時(shí)，消防員不會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)，當(dāng)消防員下一步的坐標(biāo)在設(shè)定線段內(nèi)的預(yù)設(shè)距離o時(shí)，消防員會(huì)產(chǎn)生危險(xiǎn)，其中：k、b是指線段內(nèi)的系數(shù)，y是可燃物傾倒的函數(shù)，M是指其中一個(gè)可燃物傾倒前與傾倒后之間的距離，是指另一個(gè)可燃物傾倒前與傾倒后之間的距離，a_i、b_i、x₁^’、y₁^’是指其中可燃物傾倒前、傾倒后的坐標(biāo)值的一種，a_k、b_k、x_e^’、y_e^’是指可燃物傾倒前、傾倒后的坐標(biāo)值的另一種，Z是指若干可燃物傾倒后之間的預(yù)設(shè)距離；

所述可燃物的種類(lèi)為樹(shù)木。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于無(wú)人機(jī)協(xié)作的智能傳輸系統(tǒng)，其特征在于：所述無(wú)人機(jī)組編隊(duì)控制系統(tǒng)包括圖像處理模塊、環(huán)境檢測(cè)傳感器端、GPS定位模塊、照片分析上傳模塊和權(quán)限安全轉(zhuǎn)移模塊，所述圖像處理模塊用于對(duì)無(wú)人機(jī)組隊(duì)所拍森林區(qū)域進(jìn)行拍照并上傳，并監(jiān)測(cè)森林著火面積區(qū)域是擴(kuò)大或者轉(zhuǎn)移，所述環(huán)境檢測(cè)傳感器端用于實(shí)時(shí)采集現(xiàn)有的風(fēng)速和森林著火后的溫度數(shù)，所述照片分析上傳模塊用于根據(jù)所采集的數(shù)據(jù)信息，合理安排無(wú)人機(jī)端編隊(duì)在上空停留相應(yīng)距離，所述權(quán)限安全轉(zhuǎn)移模塊用于將無(wú)人機(jī)端的控制權(quán)限由控制端通過(guò)衛(wèi)星轉(zhuǎn)移給消防員，所述GPS定位模塊用于對(duì)無(wú)人機(jī)在森林著火區(qū)域的面積進(jìn)行檢測(cè)。