[發(fā)明專利]一種基于AGV小車的產(chǎn)品運(yùn)輸方法、系統(tǒng)和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110375239.7
• 申請(qǐng)日: 2021-04-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113034081A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 藍(lán)俊曉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海運(yùn)城制版有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/08
• 分類號(hào): G06Q10/08;G06Q10/06
• 代理公司: 上海科盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 宣慧蘭

1.一種基于AGV小車的產(chǎn)品運(yùn)輸方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：將原始任務(wù)表初始化為空，原始任務(wù)表用于存放原始任務(wù)，所述原始任務(wù)包括原料倉(cāng)編號(hào)和產(chǎn)品編號(hào)；

S2：獲取各個(gè)原料機(jī)器人的工作記錄，原料機(jī)器人每在原料倉(cāng)放置一件產(chǎn)品，則創(chuàng)建一個(gè)原始任務(wù)并將其放入原始任務(wù)表中，執(zhí)行步驟S3；

S3：獲取原始任務(wù)表，若原始任務(wù)表為空，則重復(fù)步驟S2，否則，執(zhí)行步驟S4；

S4：獲取各個(gè)目標(biāo)倉(cāng)的狀態(tài)，若不存在狀態(tài)為空閑的目標(biāo)倉(cāng)，則重復(fù)步驟S4，否則，獲取1個(gè)狀態(tài)為空閑的目標(biāo)倉(cāng)的目標(biāo)倉(cāng)編號(hào)，將該目標(biāo)倉(cāng)的狀態(tài)更新為等待上料，執(zhí)行步驟S5；

S5：自原始任務(wù)表中獲取一個(gè)原始任務(wù)并將其自原始任務(wù)表中移除，基于原始任務(wù)和狀態(tài)為等待上料的目標(biāo)倉(cāng)的目標(biāo)倉(cāng)編號(hào)生成AGV任務(wù)，所述AGV任務(wù)包括原料倉(cāng)編號(hào)、產(chǎn)品編號(hào)和目標(biāo)倉(cāng)編號(hào)，執(zhí)行步驟S6；

S6：將AGV任務(wù)分配給AGV小車，若產(chǎn)品搬運(yùn)未結(jié)束，重復(fù)步驟S2或步驟S3。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于AGV小車的產(chǎn)品運(yùn)輸方法，其特征在于，所述步驟S2中，原料機(jī)器人的工作記錄包括每一件產(chǎn)品的產(chǎn)品放置記錄，所述產(chǎn)品放置記錄包括原料倉(cāng)編號(hào)、放置時(shí)間和產(chǎn)品編號(hào)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于AGV小車的產(chǎn)品運(yùn)輸方法，其特征在于，所述原始任務(wù)表為隊(duì)列，步驟S2中，分別以產(chǎn)品放置記錄中的放置時(shí)間為順序創(chuàng)建原始任務(wù)并將其放入原始任務(wù)表中。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于AGV小車的產(chǎn)品運(yùn)輸方法，其特征在于，所述步驟S2中，對(duì)于放置時(shí)間相同的產(chǎn)品放置記錄，以產(chǎn)品放置記錄中產(chǎn)品所在原料倉(cāng)的原料倉(cāng)編號(hào)為順序創(chuàng)建原始任務(wù)并將其放入原始任務(wù)表中。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于AGV小車的產(chǎn)品運(yùn)輸方法，其特征在于，所述步驟S5中，按照原始任務(wù)在原始任務(wù)表中的排序，選擇原始任務(wù)表中第1個(gè)原始任務(wù)并將其自原始任務(wù)表中移除。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于AGV小車的產(chǎn)品運(yùn)輸方法，其特征在于，所述步驟S4中，目標(biāo)倉(cāng)的狀態(tài)包括空閑狀態(tài)、等待上料狀態(tài)和有料狀態(tài)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于AGV小車的產(chǎn)品運(yùn)輸方法，其特征在于，步驟S6中所述的AGV小車完成AGV任務(wù)后，該AGV任務(wù)所對(duì)應(yīng)的目標(biāo)倉(cāng)的狀態(tài)更新為有料狀態(tài)。

8.一種基于AGV小車的產(chǎn)品運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于，基于如權(quán)利要求1-7中任一所述的產(chǎn)品運(yùn)輸方法，包括控制單元、原料倉(cāng)單元、目標(biāo)倉(cāng)單元和AGV小車單元；控制單元分別與原料倉(cāng)單元、目標(biāo)倉(cāng)單元和AGV小車單元通信連接；

所述原料倉(cāng)單元用于獲取各個(gè)原料機(jī)器人的工作記錄并將其傳輸至控制單元，原料機(jī)器人每在原料倉(cāng)放置一件產(chǎn)品，則控制單元?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)原始任務(wù)并將其放入原始任務(wù)表中；

所述目標(biāo)倉(cāng)單元用于監(jiān)測(cè)各個(gè)目標(biāo)倉(cāng)的狀態(tài)并將其傳輸至控制單元，若存在狀態(tài)為空閑的目標(biāo)倉(cāng)，則控制單元獲取1個(gè)狀態(tài)為空閑的目標(biāo)倉(cāng)的目標(biāo)倉(cāng)編號(hào)，將該目標(biāo)倉(cāng)的狀態(tài)更新為等待上料，自原始任務(wù)表中獲取一個(gè)原始任務(wù)并將其自原始任務(wù)表中移除，基于原始任務(wù)和狀態(tài)為等待上料的目標(biāo)倉(cāng)的目標(biāo)倉(cāng)編號(hào)生成AGV任務(wù)；

所述AGV小車單元自控制單元中獲取AGV任務(wù)，并將AGV任務(wù)分配給AGV小車。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于AGV小車的產(chǎn)品運(yùn)輸系統(tǒng)，其特征在于，所述產(chǎn)品運(yùn)輸系統(tǒng)還包括顯示單元和輸入單元，顯示單元和輸入單元均與控制單元通信連接。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的產(chǎn)品運(yùn)輸方法的步驟。