[發明專利]室內定位方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202110374788.2
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN113055819A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 張新中;張宗魁
• 申請（專利權）人: 山東中創電子科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W4/024;H04W4/029;H04W4/33;H04W64/00
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 張小容

本發明公開了一種室內定位方法、系統及存儲介質，一種室內定位方法包括：確定移動端的初始定位位置；基于WiFi信號強度，結合慣性導航方法，確定所述移動端的實時定位數據點；獲取當前室內場景地圖，根據所述當前室內場景地圖設定幾何約束條件；根據所述幾何約束條件，刪去錯誤的實時定位數據點，以確定當前定位位置。本申請提出的室內定位方法，能解決現有室內定位技術中無法滿足經濟實惠、可靠性高且精度準確的需求。

技術領域

本發明涉及室內定位技術領域，特別涉及一種室內定位方法、系統及存儲介質。

背景技術

現有的室內定位技術種類繁多，WiFi室內定位技術、藍牙室內定位技術、紅外線室內定位技術、射頻識別室內定位技術(RFID)、ZigBee室內定位技術、超寬帶室內定位技術(uwb)是目前室內定位主要使用的技術。這些定位技術在成本和精度上各有不同，且各有各的優勢。WiFi定位精度能達到米級，定位成本低，定位信號收發范圍大，但容易受其他信號干擾；藍牙定位精度在2～3m，藍牙定位技術有安全性高、成本低、功耗低、設備體積小的優點，但是該技術容易受到外部噪聲信號的干擾，信號穩定性較差，通信范圍較小； uwb的定位精度可達到厘米級，測距范圍在50m-100m，但系統建設成本過高且覆蓋范圍小；地磁定位不需要依賴環境和硬件，沒有累積誤差，成本低，但信號易受干擾穩定性差；慣性導航定位數據比較穩定，但數據誤差累積比較快。

然而，由于室內定位難度較大，精確度要求較高，因此，單一室內定位技術難以滿足經濟實惠、可靠性高且精度準確的實際需求。

上述內容僅用于輔助理解本發明的技術方案，并不代表承認上述內容是現有技術。

發明內容

本發明的主要目的是提供一種室內定位方法，旨在解決現有室內定位技術中無法滿足經濟實惠、可靠性高且精度準確的需求。

為實現上述目的，本發明提出的一種室內定位方法，所述室內定位方法包括以下步驟：

確定移動端的初始定位位置；

基于WiFi信號強度，結合慣性導航方法，確定所述移動端的實時定位數據點；

獲取當前室內場景地圖，根據所述當前室內場景地圖設定幾何約束條件；

根據所述幾何約束條件，刪去錯誤的實時定位數據點，以確定當前定位位置。

進一步地，在所述確定移動端的初始定位位置的步驟之前，所述室內定位方法，還包括：

基于現有WiFi基站，建立WiFi指紋數據庫；

通過所述WiFi指紋數據庫，確定所述移動端的初始定位位置。

進一步地，所述確定移動端的初始定位位置的步驟包括：

獲取所述移動端當前WiFi信號強度信息；

將所述當前WiFi信號強度信息與所述WiFi指紋數據庫進行比對，以確定所述移動端的初始定位位置。

進一步地，所述基于WiFi信號強度，結合慣性導航方法，確定所述移動端的實時定位數據點的步驟包括：

基于所述WiFi信號強度，計算得到WiFi信號可靠值；

若所述WiFi信號可靠值大于第一設定值，則通過獲取所述移動端的所述當前WiFi信號強度信息，將所述當前WiFi信號強度信息與所述WiFi指紋數據庫進行比對，以確定所述移動端的所述實時定位數據點，并且，將所述實時定位數據點做為起始點賦值給行人航位推算法；

若所述WiFi信號可靠值小于第一設定值，則以所述初始定位位置為所述起始點，通過行人航位推算法，計算得到所述實時定位數據點；