[發明專利]室內定位方法、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202110374788.2
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN113055819A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 張新中;張宗魁
• 申請（專利權）人: 山東中創電子科技有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W4/024;H04W4/029;H04W4/33;H04W64/00
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 張小容

1.一種室內定位方法，其特征在于，所述室內定位方法包括以下步驟：

確定移動端的初始定位位置；

基于WiFi信號強度，結合慣性導航方法，確定所述移動端的實時定位數據點；

獲取當前室內場景地圖，根據所述當前室內場景地圖設定幾何約束條件；

根據所述幾何約束條件，刪去錯誤的實時定位數據點，以確定當前定位位置。

2.如權利要求1所述的室內定位方法，其特征在于，在所述確定移動端的初始定位位置的步驟之前，所述室內定位方法，還包括：

基于現有WiFi基站，建立WiFi指紋數據庫；

通過所述WiFi指紋數據庫，確定所述移動端的初始定位位置。

3.如權利要求2所述的室內定位方法，其特征在于，所述確定移動端的初始定位位置的步驟包括：

獲取所述移動端當前WiFi信號強度信息；

將所述當前WiFi信號強度信息與所述WiFi指紋數據庫進行比對，以確定所述移動端的初始定位位置。

4.如權利要求3所述的室內定位方法，其特征在于，所述基于WiFi信號強度，結合慣性導航方法，確定所述移動端的實時定位數據點的步驟包括：

基于所述WiFi信號強度，計算得到WiFi信號可靠值；

若所述WiFi信號可靠值大于第一設定值，則通過獲取所述移動端的所述當前WiFi信號強度信息，將所述當前WiFi信號強度信息與所述WiFi指紋數據庫進行比對，以確定所述移動端的所述實時定位數據點，并且，將所述實時定位數據點做為起始點賦值給行人航位推算法；

若所述WiFi信號可靠值小于第一設定值，則以所述初始定位位置為所述起始點，通過行人航位推算法，計算得到所述實時定位數據點；

若所述WiFi信號可靠值在所述第一設定值至所述第二設定值的范圍區間內，則將通過所述WiFi指紋數據庫計算所得的所述實時定位數據點，與所述行人航位推算法計算所得的所述實時定位數據點，進行加權處理，以確定所述實時定位數據點。

5.如權利要求4所述的室內定位方法，其特征在于，所述獲取當前室內場景地圖，根據所述當前室內場景地圖設定幾何約束條件的步驟包括：

獲取當前室內場景地圖，根據所述當前室內場景地圖提取不可達區域，并根據所述不可達區域，設定幾何約束條件；

其中，所述不可達區域包括：室外、墻體、桌子、大型置物臺、以及人為規定的行人禁區。

6.如權利要求5所述的室內定位方法，其特征在于，所述幾何約束條件包括：

所述實時定位數據點不能在所述不可達區域內；

所述實時定位數據點不能與所述不可達區域的幾何特征點重合；

相鄰所述實時定位數據點之間的連線不能穿過所述不可達區域；

相鄰所述實時定位數據點之間的連線不能在所述不可達區域內。

7.一種室內定位系統，其特征在于，所述室內定位系統包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的室內定位程序，所述室內定位程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的室內定位方法的步驟。

8.一種室內定位系統，其特征在于，所述室內定位系統包括：

基礎數據采集模塊，用于獲取所述移動端當前WiFi信號強度信息；

數據處理模塊，用于基于所述WiFi信號強度，結合慣性導航方法，確定所述移動端的所述實時定位數據點；

云端數據庫，用于存儲所述當前室內場景地圖和所述WiFi指紋數據庫；

應用模塊，用于對所述移動端的所述實時定位數據點進行展示。

9.如權利要求8所述的室內定位系統，其特征在于，所述數據處理模塊還包括：

軌跡優化子模塊，用于根據軌跡優化方法，對所述實時定位數據點進行優化，推測所述移動端在室內的實時軌跡；其中，所述軌跡優化方法包括卡爾曼濾波方法、均值濾波方法、中值濾波方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有室內定位程序，所述室內定位程序被處理器執行時實現如權利要求1-6中任一項所述的室內定位方法的步驟。