[發明專利]一種可折疊仿生撲翼及飛行器

有效

• 申請號: 202110374297.8
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN113148144B
• 公開（公告）日: 2022-07-19
• 發明（設計）人: 孫霽宇;李鵬鵬;劉超;宋澤來;閆永為;湛玉超;宋發;張俊峰
• 申請（專利權）人: 吉林大學
• 主分類號: B64C33/02
• 分類號: B64C33/02;B64C3/54
• 代理公司: 吉林省中玖專利代理有限公司 22219
• 代理人: 姜姍姍

本發明提供一種可折疊仿生撲翼，折疊機構包括第一、第二、第三和第四折翼，第一折翼的一端第四折翼的一端連接，第四折翼的另一端連接在第三折翼上，第三折翼的一端與第二折翼一端連接，第二折翼的另一端連接在第一折翼上，第一、第二、第三和第四連接點在撲翼折疊過程中依次位于平行四邊形的四個頂點處；第一連桿的一端與第一折翼連接，第一連桿的另一端固定連接在飛行器上，拉桿的一端連接在第一折翼上，拉桿的另一端與飛行器滑動連接；支撐架的一端與第一折翼連接，第二連桿的一端可轉動的連接在支撐架上，第二連桿的另一端與第四折翼連接，本發明使撲翼式微飛行器實現起飛前和降落后可自動完成展翼和收翼動作，并且方便回收和攜帶。

技術領域

本發明屬于微型撲翼飛行器技術領域，具體涉及一種可折疊仿生撲翼及飛行器。

背景技術

由于微型飛行器具有體積小、質量較輕、隱蔽性能較好等優點，所以在現代被廣泛的運用于偵查、搜索等一些活動中。其中，由于可折疊撲翼微飛行器具有的獨特優點，所以其在未來發展應用中具有更好的前景。

觀察瓢蟲等一些甲蟲的生活習性，可發現甲蟲在飛行結束后，為了更好的爬行和隱蔽，它們都會在飛行結束后將柔軟的翅膀折疊然后置于翅翹下面。在遇到狹窄的通道或空間的時候，直翼就會無法飛行通過，而可折疊撲翼微飛行器可將機翼折疊，然后越過障礙完成勘探等工作。因此對瓢蟲等甲蟲的探索有利于可折疊撲翼微飛行器的研究。

目前，在撲翼微飛行器的研究當中，機翼主要設計為一個整體，并不能折疊，導致體積較大，不便于攜帶。或者可以折疊的撲翼飛行器大都是整體的折疊，為了折疊后不會形成干涉因此導致機翼設計的較窄，不能夠形成足夠的升力。

所以，實現結構合理的可折疊式機翼是如今亟待解決的問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種可折疊仿生撲翼，使撲翼式微飛行器實現起飛前和降落后可自動完成展翼和收翼動作，保證了飛行器順利飛行，并且方便回收和攜帶。

本發明的目的通過如下技術方案實現：

一種可折疊仿生撲翼，包括折疊機構、連接機構、翼膜支撐機構和翼膜；所述的折疊機構包括第一折翼B、第二折翼C、第三折翼D和第四折翼E，第一折翼B的一端與第四折翼E的一端可轉動連接，其連接處為第一連接點7，第四折翼E的另一端可轉動連接在第三折翼D上，其連接處為第二連接點6，第三折翼D的一端與第二折翼C一端可轉動連接，其連接處為第三連接點5，第二折翼C的另一端可轉動連接在第一折翼B上，其連接處為第四連接點4，所述的第一連接點7、第二連接點6、第三連接點5和第四連接點4在撲翼折疊過程中依次位于平行四邊形的四個頂點處；所述的連接機構用于與飛行器連接，包括第一連桿A和拉桿H，第一連桿A的一端與第一折翼B可轉動連接，其連接處為第五連接點1，第一連桿A的另一端固定連接在飛行器上，拉桿H的一端連接在第一折翼B上，其連接處為第六連接點2，拉桿H的另一端與飛行器滑動連接；所述的支撐機構包括支撐架G和第二連桿F，所述的支撐架G的一端與第一折翼B可轉動連接，其連接處為第八連接點3，第二連桿F的一端可轉動的連接在支撐架G上，其連接處為第九連接點9，第二連桿F的另一端與第四折翼E可轉動連接，其連接處為第十連接點8，所述的第一連接點7位于第二連接點和第十連接點之間或是與第十連接點8重合；所述的第六連接點2位于第三連接點5和第五連接點1之間；所述的翼膜包括第二段膜53和第一段膜11，所述的第一段膜11連接在支撐架G的另一端和第三折翼D另一端，所述的第二段膜53為有彈力，其連接在支撐架G的另一端和拉桿H的另一端。

作為本發明更有的技術方案：所述的滑動連接通過固定在飛行器上的滑軌52，所述的滑軌52上套置有套筒I，所述的套筒I與拉桿H的另一端可轉動連接，其連接處為第七連接點10。

作為本發明更有的技術方案：所述的第一連接點7、第二連接點6、第三連接點5和第四連接點4在撲翼完全展開和完全折疊時位于同一條直線上。