[發明專利]一種高精密減速器檢測臺用的誤差消除機構

在審

• 申請號: 202110374248.4
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN113029555A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 王飛;張飛;劉瑞峰;陳浣;金霞紅;丁亮
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人（合肥）國際創新研究院
• 主分類號: G01M13/02
• 分類號: G01M13/02;G01M13/027;G01B21/22
• 代理公司: 合肥市浩智運專利代理事務所(普通合伙) 34124
• 代理人: 杜丹丹

本發明公開了一種高精密減速器檢測臺用的誤差消除機構，包括輸入軸系、減速器安裝系統和輸出軸系，所述輸入軸系的輸出端連接減速器安裝系統輸入端，所述減速器安裝系統的輸出端連接輸出軸系的輸入端，所述輸出軸系包括輸出支架、傳遞芯軸、傳遞孔軸、轉接法蘭和角度編碼器。本發明的優點在于，該誤差消除機構避免因大轉矩作用造成整個傳動軸系扭轉變形而引入的系統誤差，檢測精度大大提高，能夠消除輸入軸系、減速器安裝系統、輸出軸系三者之間的對中誤差，還大大簡化了減速器的對中誤差調整工作，提高了檢測效率，并且調整過程不需使用激光對中儀，降低調試成本。

技術領域

本發明涉及減速器檢測技術領域，具體為一種高精密減速器檢測臺用的誤差消除機構。

背景技術

隨著當今科技的飛速發展，減速器作為一種通用的傳動部件越來越多的應用于機器人、航空航天等領域，尤其是高精密減速器如RV減速器及諧波減速器作為工業機器人三大核心零部件之一，其傳遞精度、傳動效率、可靠性等在相當程度上直接影響著各種關鍵裝備的功能和壽命。因此對減速器的檢測變得尤為重要。針對精密機器人減速器的傳遞誤差、傳動效率、扭轉剛度、空程、回差等性能參數的檢測，國內學者對其做了大量研究，并發明了相應的減速器性能檢測試驗平臺。例如中國專利公開號為CN111307451A公開了一種精密加載的RV減速器性能檢測裝置及方法、中國發明專利公開號為CN106441881A公開了一種精密減速器綜合性能臥式高精度檢測儀；中國發明專利公開號為CN108225766A公開了一種精密減速器精度及性能綜合試驗臺架。

目前，精密減速器綜合性能試驗臺多采用模塊化設計，各模塊的動力傳遞軸串聯布置，當對減速器傳遞誤差、傳動效率、扭轉剛度、空程、回差等不同性能進行檢測時，需用聯軸器將所需模塊的動力傳遞軸連接起來。但該設計存在以下缺點：

1、由于采用模塊化設計，各模塊動力傳遞軸的對中誤差消除是試驗臺在裝配調試過程中的一大難點。對中誤差的存在，不僅會造成被測減速器的振動和噪聲變大，造成檢測結果不準確；同時軸系不對中，測試系統在檢測過程中會產生附加力矩，給系統的關鍵零部件造成額外負擔，導致測試系統的提前損壞，影響測試系統的使用壽命。目前，國內部分減速器檢測系統制造企業通過引入各種軸與軸對中技術，如激光對中儀等，可以很好的解決傳動軸系的對中誤差。但是這只針對測試系統中不需要更換零部件的模塊，這些模塊在調好軸系的對中誤差后，一般不會拆除或更換零部件，軸系的對中度可長期保持。當進行不同規格的減速器測試時，需要拆除并更換減速器及其工裝，此時則需要重新對中誤差調整。而對中誤差調整步驟繁瑣，且由于激光對中儀價格昂貴，大多減速器檢測系統的應用企業不會配備，因此，還是沒能從根本上解決傳動軸系的對中問題。

2、對于大規格的減速器，其額定負載轉矩較大，往往能達到數千牛米，在對該類減速器進行扭轉剛度試驗及負載試驗時，需在減速器輸出端施加相應的負載，即減速器輸出端的軸系將承受高達數千牛米的轉矩，輸出軸系在承受如此大轉矩時會發生扭轉變形，該扭轉變形會被一起測量并計入檢測結果中。因此在高轉矩情況下，檢測系統引入了大的系統測量誤差，造成了測量結果的不準確。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于如何消除減速器更換時的對中誤差，提高檢測精度。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：

一種高精密減速器檢測臺用的誤差消除機構，包括輸入軸系、減速器安裝系統和輸出軸系，所述輸入軸系的輸出端連接減速器安裝系統輸入端，所述減速器安裝系統的輸出端連接輸出軸系的輸入端。

所述輸出軸系包括輸出支架、傳遞芯軸、傳遞孔軸、轉接法蘭和角度編碼器，所述輸出支架上設置有傳遞芯軸，所述傳遞芯軸輸入端套設傳遞孔軸，所述傳遞芯軸和傳遞孔軸靠近減速器安裝系統的側面通過轉接法蘭與減速器安裝系統輸出端連接，所述傳遞孔軸上設置有角度編碼器。