[發(fā)明專(zhuān)利]無(wú)人機(jī)接地判定方法、裝置、介質(zhì)、電子設(shè)備及無(wú)人機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110374160.2
• 申請(qǐng)日: 2021-04-07
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112764430B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李穎杰;劉寶旭;陳剛;毛一年
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/10
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/10;G06K17/00;G06T7/80;G06T7/70
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹

本公開(kāi)涉及一種無(wú)人機(jī)接地判定方法、裝置、介質(zhì)、電子設(shè)備及無(wú)人機(jī)，該方法包括：確定無(wú)人機(jī)與無(wú)人機(jī)落點(diǎn)定位平臺(tái)之間的當(dāng)前垂向距離，無(wú)人機(jī)落點(diǎn)定位平臺(tái)用于無(wú)人機(jī)識(shí)別降落位置并承載無(wú)人機(jī)，當(dāng)前垂向距離包括第一當(dāng)前垂向距離和/或第二當(dāng)前垂向距離，第一當(dāng)前垂向距離根據(jù)無(wú)人機(jī)的當(dāng)前飛行高度和無(wú)人機(jī)落點(diǎn)定位平臺(tái)的平臺(tái)高度確定，第二當(dāng)前垂向距離根據(jù)無(wú)人機(jī)采集的朝向無(wú)人機(jī)落點(diǎn)定位平臺(tái)的當(dāng)前圖像信息確定；根據(jù)當(dāng)前垂向距離確定無(wú)人機(jī)的目標(biāo)對(duì)地距離；根據(jù)目標(biāo)對(duì)地距離對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行接地判定。根據(jù)無(wú)人機(jī)與無(wú)人機(jī)落點(diǎn)定位平臺(tái)之間的當(dāng)前垂向距離確定目標(biāo)對(duì)地距離，避免外部環(huán)境可能導(dǎo)致的對(duì)地高度不準(zhǔn)確的問(wèn)題，提高接地判定的準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種無(wú)人機(jī)接地判定方法、裝置、介質(zhì)、電子設(shè)備及無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)

無(wú)人機(jī)是指利用無(wú)線電遙控設(shè)備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機(jī)。近幾年無(wú)人機(jī)的發(fā)展比較快，由于無(wú)人機(jī)具有成本相對(duì)較低、無(wú)人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)、機(jī)動(dòng)性能好、使用方便等優(yōu)勢(shì)，無(wú)人機(jī)在航空拍攝、地質(zhì)勘測(cè)、高壓輸電線路巡視、物流配送等領(lǐng)域有極為廣闊的應(yīng)用前景。以物流配送場(chǎng)景為例，可以將用戶(hù)購(gòu)買(mǎi)的物品掛載到無(wú)人機(jī)上，通過(guò)無(wú)人機(jī)進(jìn)行物品配送，節(jié)省人力，提高配送效率，并且可實(shí)現(xiàn)無(wú)接觸配送。

無(wú)人機(jī)的接地判定是無(wú)人機(jī)降落過(guò)程中非常重要的環(huán)節(jié)，通常情況下，判定無(wú)人機(jī)接地后會(huì)對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行著陸控制，例如控制螺旋槳停止旋轉(zhuǎn)，因此接地判定直接關(guān)系到停槳?jiǎng)幼鳎e(cuò)誤的接地判定可能導(dǎo)致錯(cuò)誤的停槳?jiǎng)幼鳌＠纾绻呖罩姓`判接地，在遇到較大向上阻力時(shí)，如上升氣流、異物撞擊等，可能會(huì)導(dǎo)致空中停槳，造成無(wú)人機(jī)的墜毀，如果無(wú)人機(jī)已接地而誤判未接地，則會(huì)出現(xiàn)落地后不停槳甚至無(wú)人機(jī)側(cè)翻的現(xiàn)象，對(duì)周?chē)腥撕蛙?chē)輛帶來(lái)安全隱患，因此，無(wú)人機(jī)接地判定的準(zhǔn)確性至關(guān)重要。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)的目的是提供一種無(wú)人機(jī)接地判定方法、裝置、介質(zhì)、電子設(shè)備及無(wú)人機(jī)，以提高無(wú)人機(jī)接地判定的準(zhǔn)確性，提高無(wú)人機(jī)的安全程度。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，第一方面，本公開(kāi)提供一種無(wú)人機(jī)接地判定方法，所述方法包括：

確定無(wú)人機(jī)與無(wú)人機(jī)落點(diǎn)定位平臺(tái)之間的當(dāng)前垂向距離，其中，所述無(wú)人機(jī)落點(diǎn)定位平臺(tái)用于所述無(wú)人機(jī)識(shí)別降落位置并承載所述無(wú)人機(jī)，所述當(dāng)前垂向距離包括第一當(dāng)前垂向距離和/或第二當(dāng)前垂向距離，所述第一當(dāng)前垂向距離根據(jù)所述無(wú)人機(jī)的當(dāng)前飛行高度和所述無(wú)人機(jī)落點(diǎn)定位平臺(tái)的平臺(tái)高度確定，所述第二當(dāng)前垂向距離根據(jù)所述無(wú)人機(jī)采集的朝向所述無(wú)人機(jī)落點(diǎn)定位平臺(tái)的當(dāng)前圖像信息確定；

根據(jù)所述當(dāng)前垂向距離，確定所述無(wú)人機(jī)的目標(biāo)對(duì)地距離；

根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)地距離，對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行接地判定。

可選地，所述方法還包括：

確定所述無(wú)人機(jī)是否進(jìn)入最終降落階段；

所述根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)地距離，對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行接地判定，包括：

在確定所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入所述最終降落階段的情況下，根據(jù)所述目標(biāo)對(duì)地距離，對(duì)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行接地判定。

可選地，所述確定所述無(wú)人機(jī)是否進(jìn)入最終降落階段，包括：

獲取所述無(wú)人機(jī)與所述無(wú)人機(jī)落點(diǎn)定位平臺(tái)的預(yù)設(shè)位置之間的水平距離；

在所述水平距離小于第一預(yù)設(shè)距離閾值、所述當(dāng)前垂向距離小于第二預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，確定所述無(wú)人機(jī)進(jìn)入所述最終降落階段。

可選地，所述當(dāng)前垂向距離包括所述第一當(dāng)前垂向距離和所述第二當(dāng)前垂向距離；

所述方法還包括：

獲取所述無(wú)人機(jī)探測(cè)到的所述無(wú)人機(jī)與下方物體之間的當(dāng)前空間距離；

所述根據(jù)所述當(dāng)前垂向距離，確定所述無(wú)人機(jī)的目標(biāo)對(duì)地距離，包括：