[發明專利]無人機接地判定方法、裝置、介質、電子設備及無人機

有效

• 申請號: 202110374160.2
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN112764430B
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 李穎杰;劉寶旭;陳剛;毛一年
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;G06K17/00;G06T7/80;G06T7/70
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹

1.一種無人機接地判定方法，其特征在于，所述方法包括：

確定無人機與無人機落點定位平臺之間的當前垂向距離，其中，所述無人機落點定位平臺用于所述無人機識別降落位置并承載所述無人機，所述當前垂向距離包括第一當前垂向距離和第二當前垂向距離，所述第一當前垂向距離根據所述無人機的當前飛行高度和所述無人機落點定位平臺的平臺高度確定，所述第二當前垂向距離根據所述無人機采集的朝向所述無人機落點定位平臺的當前圖像信息確定；

根據所述當前垂向距離，確定所述無人機的目標對地距離；

根據所述目標對地距離，對所述無人機進行接地判定；

所述方法還包括：

獲取所述無人機探測到的所述無人機與下方物體之間的當前空間距離；

所述根據所述當前垂向距離，確定所述無人機的目標對地距離，包括：

根據所述第一當前垂向距離、所述第二當前垂向距離和所述當前空間距離，確定所述目標對地距離；

所述根據所述第一當前垂向距離、所述第二當前垂向距離和所述當前空間距離，確定所述目標對地距離，包括：

根據所述第一當前垂向距離、所述第二當前垂向距離，確定目標當前垂向距離，其中，在所述第一當前垂向距離和所述第二當前垂向距離之間的差值的第一絕對值小于第二預設差值閾值的情況下，所述目標當前垂向距離為所述第一當前垂向距離和所述第二當前垂向距離的加權值，在所述第一絕對值大于或等于所述第二預設差值閾值的情況下，所述目標當前垂向距離為所述第一當前垂向距離；

根據所述目標當前垂向距離和所述當前空間距離，確定所述目標對地距離，其中，在所述目標當前垂向距離和所述當前空間距離之間的差值的第二絕對值小于第三預設差值閾值的情況下，所述目標對地距離為所述目標當前垂向距離和所述當前空間距離的加權值，在所述第二絕對值大于或等于所述第三預設差值閾值的情況下，所述目標對地距離為所述目標當前垂向距離。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定所述無人機是否進入最終降落階段；

所述根據所述目標對地距離，對所述無人機進行接地判定，包括：

在確定所述無人機進入所述最終降落階段的情況下，根據所述目標對地距離，對所述無人機進行接地判定。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述無人機是否進入最終降落階段，包括：

獲取所述無人機與所述無人機落點定位平臺的預設位置之間的水平距離；

在所述水平距離小于第一預設距離閾值、所述當前垂向距離小于第二預設距離閾值的情況下，確定所述無人機進入所述最終降落階段。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一當前垂向距離、所述第二當前垂向距離和所述當前空間距離，確定所述目標對地距離，包括：

確定所述第一當前垂向距離、所述第二當前垂向距離和所述當前空間距離中是否存在至少兩個距離，使得所述至少兩個距離中每兩個距離之間的差值的絕對值小于第一預設差值閾值；

在存在的情況下，根據所述至少兩個距離確定所述目標對地距離，其中，所述目標對地距離為所述至少兩個距離的加權值，或者，所述目標對地距離為所述至少兩個距離中的任一距離。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述無人機垂直向上的垂向加速度；

所述根據所述目標對地距離，對所述無人機進行接地判定，包括：

在所述目標對地距離小于第三預設距離閾值、且所述垂向加速度大于預設加速度閾值的情況下，確定所述無人機接地。