[發明專利]機器人用諧波減速器性能測試平臺

在審

• 申請號: 202110371388.6
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN112985806A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 秦濤;任鵬;劉海燕;戴桂月
• 申請（專利權）人: 襄陽華中科技大學先進制造工程研究院;襄陽華科裝備制造工程研究院有限公司;湖北科峰智能傳動股份有限公司
• 主分類號: G01M13/025
• 分類號: G01M13/025
• 代理公司: 濟南知來知識產權代理事務所(普通合伙) 37276
• 代理人: 曹麗

本發明公開了機器人用諧波減速器性能測試平臺，主要涉及諧波減速器性能檢測裝置領域。包括驅動組件、檢測組件、夾持組件和負載系統；所述檢測組件包括輸入扭矩傳感器和輸出扭矩傳感器，所述輸入扭矩傳感器連接設置在夾持組件和驅動組件之間，且通過輸入軸與夾持組件相連接；所述輸出扭矩傳感器連接設置在夾持組件和負載系統之間，且通過輸出軸與夾持組件相連接；所述夾持組件上固定安置有諧波減速器；所述檢測組件還包括圓光柵檢測組件。本發明的有益效果在于：能夠對諧波減速器的減速性能進行測速檢測，進而得到諧波減速器準確的減速效率，以判斷諧波減速器的性能問題。

技術領域

本發明涉及諧波減速器性能檢測裝置領域，具體是機器人用諧波減速器性能測試平臺。

背景技術

諧波減速器作為一種常見的減速器裝置，其具備減速比高、齒隙小、精度高、零部件少、安裝簡便、轉矩容量高、效率高、噪音小等優點，因此在機器人傳動上應用廣泛，使得機器人的行為運動更加穩定精確。諧波減速器在進行制備完成后，需要進行對所制造的諧波減速器減速性能進行測試，以確保諧波減速器能夠進行應用。

現在設置一種機器人用諧波減速器性能測試平臺，能夠對諧波減速器的減速性能進行測速檢測，進而得到諧波減速器準確的減速效率，以判斷諧波減速器的性能問題。

發明內容

本發明的目的在于提供一種機器人用諧波減速器性能測試平臺，它能夠有效的檢測諧波減速器的減速效率，并且裝置設置簡單，便于工作人員最后進行諧波減速器的性能分析。

本發明為實現上述目的，通過以下技術方案實現：

機器人用諧波減速器性能測試平臺，包括驅動組件、檢測組件、夾持組件和負載系統；所述檢測組件包括輸入扭矩傳感器和輸出扭矩傳感器，所述輸入扭矩傳感器連接設置在夾持組件和驅動組件之間，且通過輸入軸與夾持組件相連接；所述輸出扭矩傳感器連接設置在夾持組件和負載系統之間，且通過輸出軸與夾持組件相連接；所述夾持組件上固定安置有諧波減速器；所述檢測組件還包括圓光柵檢測組件，所述圓光柵檢測組件設置在夾持組件上，用于對輸入軸和輸出軸的轉動角度進行檢測。

所述圓光柵檢測組件包括圓光柵和圓光柵讀數頭，兩個所述圓光柵分別固定設置在輸入軸和輸出軸上，兩個所述圓光柵讀數頭配合設置在兩個圓光柵外側。

所述夾持組件包括輸入端組件和輸出端組件。

所述輸入端組件包括輸入法蘭、對接法蘭和輸入固定座，所述輸入法蘭與輸入軸之間固定連接，所述輸入法蘭與諧波減速器的輸入端孔相配合，所述對接法蘭固定設置在諧波減速器的輸出端面上；所述輸入固定座上設置有法蘭固定板，所述法蘭固定板固定連接有諧波減速器固定板，所述諧波減速器固定板上固定有諧波減速器。

所述輸出端組件包括輸出固定座，所述輸出軸穿出輸出固定座，且能夠與對接法蘭之間相互配合。

所述輸入軸和輸出軸上均設置有圓光柵固定板，所述輸入軸上的圓光柵通過輸入軸上的圓光柵固定板與輸入軸相連接；所述輸出軸上的圓光柵通過輸出軸上的圓光柵固定板與輸出軸相連接。

所述輸入固定座和輸出固定座上均設置有接頭固定板，所述圓光柵讀數頭設置在接頭固定板上。

還包括支撐裝置，所述支撐裝置為支撐平臺，所述支撐平臺上設置有滑軌，用于輸入固定座或輸出固定座滑動。

對比現有技術，本發明的有益效果在于：

1、本裝置設置的扭矩傳感器能夠有效的檢測經過諧波減速器之間的扭矩值大小以及經過諧波減速器之后的扭矩值大小，進而得到準確的扭矩變化信息，以便于后續工作人員進行諧波減速器性能分析。

2、本裝置設置的圓光柵檢測組件能夠得到諧波減速器的角度傳遞誤差以及回程誤差，同時也用于后續對諧波減速器進行性能分析。

附圖說明

附圖1是本發明結構示意圖。