[發(fā)明專利]一種清淤機器人網(wǎng)關(guān)控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110370918.5
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN113156946B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 左強;胡媚;邵威;王鵬飛;陸倩倩;鄧柱華;樓莉英;黎權(quán)坤
• 申請（專利權(quán)）人: 浙大城市學(xué)院;杭州杰西魔方科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州云睿專利代理事務(wù)所(普通合伙) 33254
• 代理人: 楊淑芳

一種清淤機器人網(wǎng)關(guān)控制裝置，包括：由第一、第二外殼相互拼接組成的驅(qū)動本體，用于樞接所述清淤機器人的變向電機以執(zhí)行對清淤行進(jìn)前向路徑的驅(qū)動操作，驅(qū)動本體設(shè)有驅(qū)動組件，用于促動該驅(qū)動本體相對于與該第一外緣對置的變向電機導(dǎo)軌面產(chǎn)生機械動作，在該驅(qū)動本體設(shè)有：樞接部、耦接樞接部的支桿、就支桿對稱布置并且耦接驅(qū)動組件的觸動發(fā)生器、一個或多個傳感器、耦接觸動發(fā)生器、傳感器的微處理器、耦接所述微處理器的組網(wǎng)通訊組件，接收判斷和運算標(biāo)識量、清淤環(huán)境參數(shù)和所述幅值，以控制該觸動發(fā)生器產(chǎn)生驅(qū)動，與其它一個或多個清淤機器人建立局域網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)交換和至少包含所述標(biāo)識量、清淤環(huán)境參數(shù)或所述幅值的指令轉(zhuǎn)發(fā)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明主要是關(guān)于應(yīng)用于河流、水道清淤控制系統(tǒng)的改進(jìn)，尤其是一種安裝在清淤機器人變向舵機軌道上并且具有可換向移動功能的網(wǎng)關(guān)控制裝置。

背景技術(shù)

隨著無線通信技術(shù)相關(guān)行業(yè)的發(fā)展，應(yīng)用在水流監(jiān)測勘探、地質(zhì)結(jié)構(gòu)探測等方面也隨之不斷改進(jìn)，其應(yīng)用功能使得清淤設(shè)施系統(tǒng)的應(yīng)用模塊也不斷豐富。但是目前清淤系統(tǒng)的每一關(guān)鍵產(chǎn)品仍然是采用集中式控制方式或人工手動操控方式，或者是分組機電式操控，這增加了操作的繁雜度和施工成本。另外，因為很多清淤控制系統(tǒng)的單體設(shè)備都是整體設(shè)計組裝，驅(qū)動電機、換能部件都是集成安裝，同時很多清淤機器人仍然依賴于有線線纜控制，使得在變向舵機/電機的控制元件在需要修理替換或更換動力電源時會變得十分復(fù)雜，而且對于許多不具備無線控制的清淤機器人的智能化改裝也變得較為繁瑣。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明通過設(shè)計一種模塊化網(wǎng)關(guān)控制裝置作為實現(xiàn)智能清淤系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)樞紐，一方面通過無線網(wǎng)絡(luò)實時控制和監(jiān)測清淤機器人設(shè)備的換向/變向舵機的動作狀態(tài)，另外也能夠?qū)崿F(xiàn)清淤機器人設(shè)備間的無線網(wǎng)絡(luò)路由和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)功能，例如在民用、商用住宅社區(qū)覆蓋的Wi-Fi網(wǎng)絡(luò)或者改進(jìn)型雙頻Wi-Fi制式、長距離無線（NB-IoT）下通過下載預(yù)設(shè)數(shù)據(jù)并執(zhí)行指令分配。另外一方面，本發(fā)明網(wǎng)關(guān)控制裝置還具備協(xié)議轉(zhuǎn)發(fā)功能，使得可以在不同的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議下進(jìn)行不同清淤機器人設(shè)備間或者是清淤機器人與控制終端間的數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換。在此基礎(chǔ)上，所述網(wǎng)關(guān)控制裝置用于接收信號指令并控制清淤機器人設(shè)備的驅(qū)動器（例如使用致動電機、電磁鎖、閥電源開關(guān)等）向執(zhí)行機構(gòu)（例如受控的行進(jìn)輪轂、變向輪軸等）傳遞的驅(qū)動動能，以便于更好地控制清淤機器人設(shè)備執(zhí)行動作。在本發(fā)明提出的以上意圖基礎(chǔ)上，所述網(wǎng)關(guān)控制裝置可內(nèi)置光學(xué)傳感器、聲學(xué)傳感器或類似元件來實現(xiàn)路徑勘測功能。

本發(fā)明為此意圖提出一種改進(jìn)的清淤機器人設(shè)備專用網(wǎng)關(guān)控制裝置，能夠提高對清淤機器人的控制精度和產(chǎn)品功能的集中整合性。這種網(wǎng)關(guān)控制裝置可以例如不需要預(yù)裝在變向電機導(dǎo)軌面中而能夠根據(jù)需要擴展組裝。該網(wǎng)關(guān)控制裝置內(nèi)部通過緊湊式設(shè)計而不明顯地占據(jù)使用和安裝空間，并且不顯著增加清淤機器人的自重，更好地集成到機器人設(shè)備運行環(huán)境中。

本發(fā)明的主要技術(shù)方案是：一種清淤機器人網(wǎng)關(guān)控制裝置，包括：由第一、第二外殼相互拼接組成的驅(qū)動本體，用于樞接所述清淤機器人的變向電機以執(zhí)行對清淤行進(jìn)前向路徑的驅(qū)動操作，在該驅(qū)動本體的第一外緣內(nèi)設(shè)置有一個或多個驅(qū)動組件，用于促動該驅(qū)動本體相對于與該第一外緣對置的變向電機導(dǎo)軌面產(chǎn)生機械動作，在該驅(qū)動本體設(shè)有：樞接部，用于嵌入安裝到所述變向電機軌道上并抵觸到所述變向電機軌道內(nèi)的致動器；耦接所述樞接部的支桿，用于將所述驅(qū)動本體正交地支承和定位在所述變向電機軌道上；就所述支桿對稱布置并且耦接所述驅(qū)動組件的觸動發(fā)生器，用于生成至少表示所述促動動作的標(biāo)識量；一個或多個傳感器，用于探測和接收識別清淤環(huán)境參數(shù)以及所述促動動作的幅值；耦接所述觸動發(fā)生器、傳感器的微處理器，用于接收判斷和運算所述標(biāo)識量、清淤環(huán)境參數(shù)和所述幅值，以控制該觸動發(fā)生器產(chǎn)生所述驅(qū)動；耦接所述微處理器的組網(wǎng)通訊組件，用于與其它一個或多個清淤機器人建立局域網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)交換和至少包含所述標(biāo)識量、清淤環(huán)境參數(shù)或所述幅值的指令轉(zhuǎn)發(fā)，其中所述驅(qū)動組件的至少一部分曝露在該第一、第二外殼組成的驅(qū)動本體的外表面開設(shè)的若干個槽孔內(nèi)，用于和所述變向電機導(dǎo)軌面產(chǎn)生穩(wěn)定表面接觸以對變向電機促動。