[發(fā)明專利]一種清淤機器人網(wǎng)關控制裝置

有效

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• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN113156946B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設計）人: 左強;胡媚;邵威;王鵬飛;陸倩倩;鄧柱華;樓莉英;黎權坤
• 申請（專利權）人: 浙大城市學院;杭州杰西魔方科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 杭州云睿專利代理事務所(普通合伙) 33254
• 代理人: 楊淑芳

1.一種清淤機器人網(wǎng)關控制裝置，其特征是包括：由第一、第二外殼相互拼接組成的驅動本體，用于樞接所述清淤機器人的變向電機以執(zhí)行對清淤行進前向路徑的驅動操作，在該驅動本體的第一外緣內(nèi)設置有一個或多個驅動組件，用于促動該驅動本體相對于與該第一外緣對置的變向電機導軌面產(chǎn)生機械動作，在該驅動本體設有：

樞接部，用于嵌入安裝到所述變向電機軌道上并抵觸到所述變向電機軌道內(nèi)的致動器；

耦接所述樞接部的支桿，用于將所述驅動本體正交地支承和定位在所述變向電機軌道上；

就所述支桿對稱布置并且耦接所述驅動組件的觸動發(fā)生器，用于生成至少表示所述促動動作的標識量；

一個或多個傳感器，用于探測和接收識別清淤環(huán)境參數(shù)以及所述促動動作的幅值；

耦接所述觸動發(fā)生器、傳感器的微處理器，用于接收判斷和運算所述標識量、清淤環(huán)境參數(shù)和所述幅值，以控制該觸動發(fā)生器產(chǎn)生所述驅動；

耦接所述微處理器的組網(wǎng)通訊組件，用于與其它一個或多個清淤機器人建立局域網(wǎng)絡數(shù)據(jù)交換和至少包含所述標識量、清淤環(huán)境參數(shù)或所述幅值的指令轉發(fā)，其中所述驅動組件的至少一部分曝露在該第一、第二外殼組成的驅動本體的外表面開設的若干個槽孔內(nèi)，用于和所述變向電機導軌面產(chǎn)生穩(wěn)定表面接觸以對變向電機促動。

2.根據(jù)權利要求1所述的清淤機器人網(wǎng)關控制裝置，其特征是，在所述第一外緣表面內(nèi)側縱向地裝設有接觸傳感器，用于檢測在促動所述驅動本體產(chǎn)生位移過程中該第一外緣與所接觸或靠近的變向電機導軌面之間的平行間距，或者是在所述驅動本體位移過程中出現(xiàn)的轉向偏移。

3.根據(jù)權利要求2所述的清淤機器人網(wǎng)關控制裝置，其特征是，所述接觸傳感器還包括用于感測兩個網(wǎng)關控制裝置之間的彼此靠近、遠離的測距元件。

4.根據(jù)權利要求2或3所述的清淤機器人網(wǎng)關控制裝置，其特征是，所述驅動本體內(nèi)還設有一個或多個所述接觸傳感器，電性耦接到所述驅動本體內(nèi)置的PCB電路板上的信號識別單元，其中所述接觸傳感器被設定成用于感測所述驅動本體安裝接觸在變向電機軌道內(nèi)的應力的強度傳感元件。

5.根據(jù)權利要求1所述的清淤機器人網(wǎng)關控制裝置，其特征是，所述驅動組件包括樞接觸動發(fā)生器的滾輪部件，以及電性耦接所述觸動發(fā)生器的控制器，其中所述控制器用于執(zhí)行對滾輪部件的動作電能輸入量，其中所述觸動發(fā)生器內(nèi)置一個或多個電子行程開關，用于感測在觸發(fā)所述控制器控制所述滾輪部件制動時所受到的外力作用而確定是否做出相應的機械響應。

6.根據(jù)權利要求1所述的清淤機器人網(wǎng)關控制裝置，其特征是，所述變向電機軌道內(nèi)置有承接在所述致動器和樞接部之間的致動閥，用于接收所述樞接部的抵觸動力并轉化傳動給所述致動器執(zhí)行對應的轉角量。

7.根據(jù)權利要求1所述的清淤機器人網(wǎng)關控制裝置，其特征是，所述觸動發(fā)生器被配置為檢測與所接觸的變向電機軌道的接觸表面所處的清淤環(huán)境信息并作出相應的判斷計算以確定向所述驅動組件提供更大促動力。