[發明專利]一種組合巡檢機器人

在審

• 申請號: 202110370842.6
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN112917498A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 孫英;趙孟蘇;馬一夫;郝嘉涵;張浩;何志嬌
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 趙鳳英

1.一種組合巡檢機器人，其特征為該裝置包括一號機器人、二號機器人和云梯結構；其中，云梯結構位于一號機器人的上表面，二號機器人位于云梯結構上；

所述一號機器人包括第一行進裝置、一號單片機、一號wifi模塊、一號TF卡、一號煙霧傳感器、一號可燃氣體傳感器、一號有害氣體傳感器、一號溫度傳感器、反射式光電傳感器、超聲波傳感器、一號攝像頭；

其連接關系為：一號單片機分別和一號wifi模塊、一號TF卡、一號煙霧傳感器、一號可燃氣體傳感器、一號有害氣體傳感器、一號溫度傳感器、反射式光電傳感器、超聲波傳感器、一號攝像頭相連；一號單片機、一號wifi模塊、一號TF卡、一號煙霧傳感器、一號可燃氣體傳感器、一號有害氣體傳感器位于第一行進裝置中后部分，攝像頭、一號溫度傳感器位于第一行進裝置正前方、反射式光電傳感器位于第一行進裝置前部下方，且探測頭正對地面，超聲波傳感器位于第一行進裝置左右兩側與正前方；

所述二號機器人包括第二行進裝置、二號單片機、二號wifi模塊、二號TF卡、二號煙霧傳感器、二號可燃氣體傳感器、二號有害氣體傳感器、二號溫度傳感器、二號攝像頭、光源擴展板；

其連接關系為：二號單片機分別和二號wifi模塊、二號TF卡、二號煙霧傳感器、二號可燃氣體傳感器、二號有害氣體傳感器、二號溫度傳感器、二號攝像頭相連；

二號單片機、二號wifi模塊、二號TF卡、二號煙霧傳感器、二號可燃氣體傳感器、二號有害氣體傳感器、二號溫度傳感器位于第二行進裝置上部中間，二號攝像頭位于第二行進裝置正前方；

所述的云梯結構包括云梯移動機構、云梯旋轉機構、云梯和云梯伸縮機構；其中，云梯移動機構安裝在一號機器人的上表面，云梯旋轉機構位于云梯移動機構中間，且兩端固定在其上；云梯的底端安裝在云梯旋轉機構的上表面，云梯的下部，還固定有云梯伸縮機構；

所述的云梯移動機構包括水平移動軸、水平移動平臺、步進電機，步進電機滑塊，步進電機軌道，步進電機絲杠，步進電機固定擋板；兩個步進電機擋板兩端均設置有內折的端板，相向設置、平行固定在一號機器人車體的上表面；每個步進電機擋板的端板的中部安裝有一個步進電機絲杠，步進電機絲杠上、下各同樣有一根步進電機軌道安裝在端板上；步進電機滑塊安裝在2根步進電機軌道上，步進電機絲杠通過螺紋配合穿過步進電機滑塊；兩根水平移動軸平行，穿過圓盤狀的水平移動平臺，兩端分別固定在步進電機滑塊上；步進電機安裝在步進電機擋板的前端板外側，其驅動軸穿過前端板和步進電機絲杠相連；

所述的云梯旋轉機構包括水平旋轉平臺、水平旋轉軸、豎直電機、電動推桿一套筒、電動推桿一伸縮桿、電動推桿一頭部、電動推桿一電機；其中，圓盤狀水平旋轉平臺同軸安裝在水平移動平臺的上部，豎直電機固定在云梯移動機構的水平移動平臺的中心的下部，其驅動軸與圓盤狀水平旋轉平臺的中心相連；水平旋轉軸通過軸承連接，安裝在兩個旋轉軸安裝座上，兩個旋轉軸安裝座相向設置在水平旋轉平臺中部；電動推桿一套筒鉸接于水平旋轉平臺上表面的凸臺，該凸臺位于水平旋轉軸的的一側；電動推桿一伸縮桿可在電動推桿一套筒內滑動；電動推桿一頭部底部與電動推桿一伸縮桿頂部螺紋連接，頂部與云梯結構一頭部懸空架上凸臺鉸接；電動推桿一電機與電動推桿一套筒底部螺紋連接；

所述的云梯包括云梯結構一、云梯結構二、云梯結構三；其中，云梯結構一主體為云梯基板，云梯基板的兩側有擋板，擋板的上部外側設置有滑槽，云梯基板底端有一塊立板，立板的中部且高于底端2-3厘米處有一個連接凸起，該連接凸起有一個橫向的通孔；云梯基板底端的上表面還固定有一個“鋤頭型”的懸空架，懸空架末端下部有一個帶有橫向通孔的凸臺，該通孔與電動推桿一頭部鉸接，懸空架首部的板狀結構和云梯基板底端的立板固連；云梯基板的三分之一到頂端中央，開有橫截面為梯形槽；云梯結構二為云梯滑動板，中部下側帶有楞狀凸起；所述的楞狀凸起的橫截面為梯形，尺寸與云梯基板上的梯形槽匹配，云梯結構二通過楞狀凸起安裝在云梯基板上；

云梯結構二底面靠頂部六分之一～五分之一處有一個圓柱型螺紋孔；

所述的云梯結構三為矩形板，兩側有折起的護板，護板內側中部有凸起，底部有連接方孔；所述的云梯結構三通過護板的凸起安裝在云梯結構一的擋板外側的滑槽內，并且通過底部的連接方孔與云梯結構二相連；

所述的云梯伸縮機構包括電動推桿二套筒、電動推桿二伸縮桿，電動推桿二銷，電動推桿二電機；管狀電動推桿二套筒與云梯結構一底部固連；柱狀電動推桿二伸縮桿與柱狀電動推桿二銷相固定；電動推桿二銷與云梯結構二頂端螺紋孔相配合；電動推桿二電機與電動推桿二套筒固連。

2.如權利要求1所述的組合巡檢機器人，其特征為所述的第二行進裝置底部還設置有防滑機構，所述的防滑機構包括電機、防滑桿一、防滑桿二、防滑塊；其中，防滑桿一與電機連接，防滑桿二兩側各與防滑桿一和防滑塊鉸接。