[發(fā)明專利]一種組合巡檢機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110370842.6
• 申請(qǐng)日: 2021-04-07
• 公開（公告）號(hào): CN112917498A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫英;趙孟蘇;馬一夫;郝嘉涵;張浩;何志嬌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J13/00;B25J19/00
• 代理公司: 天津翰林知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 12210
• 代理人: 趙鳳英

本發(fā)明為一種組合巡檢機(jī)器人。該裝置包括一號(hào)機(jī)器人、二號(hào)機(jī)器人和云梯結(jié)構(gòu)；其中，云梯結(jié)構(gòu)位于一號(hào)機(jī)器人的上表面，二號(hào)機(jī)器人位于云梯結(jié)構(gòu)上；該裝置采用雙機(jī)器人協(xié)同工作的方式，通過一號(hào)機(jī)器人搭載的三級(jí)云梯結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，云梯結(jié)構(gòu)的伸縮功能同時(shí)具備平行伸縮與滑落能力，擴(kuò)展了云梯所具備的功能。本發(fā)明可以實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜條件下的環(huán)境監(jiān)控，一號(hào)機(jī)器人體型大活動(dòng)能力強(qiáng)，配合使用二號(hào)小型機(jī)器人輔助監(jiān)控，并結(jié)合云梯增強(qiáng)他的移動(dòng)能力，可達(dá)到高處或者微小位置。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人巡檢領(lǐng)域，具體是組合使用的巡檢機(jī)器人及相關(guān)設(shè)計(jì)。

背景技術(shù)

目前，巡檢機(jī)器人主要通過在單一機(jī)器人上加裝檢測(cè)傳感器、攝像頭等實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境的感知；這種方式你能夠適應(yīng)大多數(shù)檢測(cè)環(huán)境并準(zhǔn)確采集監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)；但是上述方式無法適應(yīng)復(fù)雜環(huán)境，且在大型機(jī)器人結(jié)構(gòu)存在監(jiān)控死角。申請(qǐng)?zhí)枮?01922202824.8的文獻(xiàn)公開了一種場(chǎng)站式巡檢機(jī)器人，包括基座、底盤驅(qū)動(dòng)模塊、環(huán)境檢測(cè)傳感器組模塊、智能云臺(tái)模塊、攝像機(jī)模塊、熱成像儀模塊、接口檢測(cè)母板、超聲波傳感器模塊、超聲波傳感器模塊；基座底部安裝底盤驅(qū)動(dòng)模塊等，該車體結(jié)構(gòu)大，當(dāng)對(duì)檢測(cè)要求較高或場(chǎng)景復(fù)雜時(shí)，無法實(shí)現(xiàn)對(duì)環(huán)境的全面檢測(cè)。因此，需要設(shè)計(jì)一種能夠?qū)崿F(xiàn)全面監(jiān)控的巡檢機(jī)器人，提高對(duì)環(huán)境的感知能力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明擬解決的技術(shù)問題是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種組合巡檢機(jī)器人。該裝置采用雙機(jī)器人協(xié)同工作的方式，通過一號(hào)機(jī)器人搭載的三級(jí)云梯結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)，云梯結(jié)構(gòu)的伸縮功能同時(shí)具備平行伸縮與滑落能力，擴(kuò)展了云梯所具備的功能，同時(shí)，云梯結(jié)構(gòu)可與小型機(jī)器人配合，避免其在重力作用下可能發(fā)生的滑落。發(fā)明的主要目的在于實(shí)現(xiàn)對(duì)復(fù)雜條件下的環(huán)境監(jiān)控，一號(hào)機(jī)器人體型大活動(dòng)能力強(qiáng)，但存在無法感知的區(qū)域，所以使用二號(hào)小型機(jī)器人輔助監(jiān)控，并結(jié)合云梯增強(qiáng)他的移動(dòng)能力，可達(dá)到高處或者微小位置。例如在變電廠，部分設(shè)備安放緊密，大型機(jī)器人無法進(jìn)入，或設(shè)備所處位置較高無法直接檢測(cè)，或環(huán)境較危險(xiǎn)無法人工實(shí)現(xiàn)，則可以由該設(shè)備實(shí)現(xiàn)。

本發(fā)明解決所述技術(shù)問題采用的技術(shù)方案是：

一種組合巡檢機(jī)器人，包括一號(hào)機(jī)器人、二號(hào)機(jī)器人和云梯結(jié)構(gòu)；其中，云梯結(jié)構(gòu)位于一號(hào)機(jī)器人的上表面，二號(hào)機(jī)器人位于云梯結(jié)構(gòu)上；

所述一號(hào)機(jī)器人包括第一行進(jìn)裝置、一號(hào)單片機(jī)、一號(hào)wifi模塊、一號(hào)TF卡、一號(hào)煙霧傳感器、一號(hào)可燃?xì)怏w傳感器、一號(hào)有害氣體傳感器、一號(hào)溫度傳感器、反射式光電傳感器、超聲波傳感器、一號(hào)攝像頭；

其連接關(guān)系為：一號(hào)單片機(jī)分別和一號(hào)wifi模塊、一號(hào)TF卡、一號(hào)煙霧傳感器、一號(hào)可燃?xì)怏w傳感器、一號(hào)有害氣體傳感器、一號(hào)溫度傳感器、反射式光電傳感器、超聲波傳感器、一號(hào)攝像頭相連；一號(hào)單片機(jī)、一號(hào)wifi模塊、一號(hào)TF卡、一號(hào)煙霧傳感器、一號(hào)可燃?xì)怏w傳感器、一號(hào)有害氣體傳感器位于第一行進(jìn)裝置中后部分，攝像頭、一號(hào)溫度傳感器位于第一行進(jìn)裝置正前方、反射式光電傳感器位于第一行進(jìn)裝置前部下方，且探測(cè)頭正對(duì)地面，超聲波傳感器位于第一行進(jìn)裝置左右兩側(cè)與正前方；

所述二號(hào)機(jī)器人包括第二行進(jìn)裝置、二號(hào)單片機(jī)、二號(hào)wifi模塊、二號(hào)TF卡、二號(hào)煙霧傳感器、二號(hào)可燃?xì)怏w傳感器、二號(hào)有害氣體傳感器、二號(hào)溫度傳感器、二號(hào)攝像頭、光源擴(kuò)展板；

其連接關(guān)系為：二號(hào)單片機(jī)分別和二號(hào)wifi模塊、二號(hào)TF卡、二號(hào)煙霧傳感器、二號(hào)可燃?xì)怏w傳感器、二號(hào)有害氣體傳感器、二號(hào)溫度傳感器、二號(hào)攝像頭相連；

二號(hào)單片機(jī)、二號(hào)wifi模塊、二號(hào)TF卡、二號(hào)煙霧傳感器、二號(hào)可燃?xì)怏w傳感器、二號(hào)有害氣體傳感器、二號(hào)溫度傳感器位于第二行進(jìn)裝置上部中間，二號(hào)攝像頭位于第二行進(jìn)裝置正前方；

所述的云梯結(jié)構(gòu)包括云梯移動(dòng)機(jī)構(gòu)、云梯旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、云梯和云梯伸縮機(jī)構(gòu)；其中，云梯移動(dòng)機(jī)構(gòu)安裝在一號(hào)機(jī)器人的上表面，云梯旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)位于云梯移動(dòng)機(jī)構(gòu)中間，且兩端固定在其上；云梯的底端安裝在云梯旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的上表面，云梯的下部，還固定有云梯伸縮機(jī)構(gòu)；