[發明專利]一種高安全性的爬墻機器人

在審

• 申請號: 202110370499.5
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN112918584A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 吳婭婭
• 申請（專利權）人: 吳婭婭
• 主分類號: B62D57/024
• 分類號: B62D57/024
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種高安全性的爬墻機器人，涉及機器人技術領域；為了解決上墻問題；具體包括機體，所述機體上設置行走機構，機體的頂部外壁通過螺栓固定有支撐板，支撐板的頂部分別設置有吸附機構和輔助爬墻機構，所述輔助爬墻機構包括兩組輔助爬墻組件和一組自適應調節組件，所述輔助爬墻組件包括兩個橡膠滾輪，兩個所述橡膠滾輪的相對一側外壁轉動連接有同一個輔助臂。本發明當從地面到爬墻時，橡膠滾輪先接觸墻面，而橡膠滾輪的高度大于大于行走機構，從而使得裝置向墻面移動時，橡膠滾輪對整個裝置施加一個斜向上的力，其垂直方向的分力為裝置的前端上升提供動力，從而使得裝置更容易爬上墻面。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種高安全性的爬墻機器人。

背景技術

隨著現代城市的發展，高層建筑越來越多，高層建筑的災害也頻繁發生，但是由于建筑物較高，沒有太多的支撐措施，對救援人員有較大的安全威脅；同時，對于許多山崖峭壁的救援勘測工作對救援人員也存在較大安全威脅，從而設計出爬墻機器人。

經檢索，中國專利公開號為CN204527386U的專利，公開了一種履帶式多吸盤爬墻機器人，包括爬墻車體和設置在爬墻車體上的機器人執行模塊，所述爬墻車體包含車身主體、吸盤組件、滾輪、電機、履帶、真空泵、電池和控制箱，四個滾輪轉動設置在車身主體兩側并且每個滾輪均與一個電機連接由電機驅動，所述履帶設置在車身主體一側的兩個滾輪上由滾輪驅動，吸盤組件水平設置在車身主體下側并且與真空泵連接，所述電池與控制箱固定在車身主體內側，電池、電機和真空泵均與控制箱連接。

上述專利存在以下不足：其為履帶式爬墻機器人，而機器人在實際使用時，需要從平行的地面爬行至垂直的墻面，而上述專利爬行時，垂直上升力僅依靠履帶和墻壁的摩擦力，使得從地面爬至墻面時，較為費力。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種高安全性的爬墻機器人。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種高安全性的爬墻機器人，包括機體，所述機體上設置行走機構，機體的頂部外壁通過螺栓固定有支撐板，支撐板的頂部分別設置有吸附機構和輔助爬墻機構，所述輔助爬墻機構包括兩組輔助爬墻組件和一組自適應調節組件，所述輔助爬墻組件包括兩個橡膠滾輪，兩個所述橡膠滾輪的相對一側外壁轉動連接有同一個輔助臂，輔助臂的另一側轉動連接于自適應調節組件，所述輔助臂的內壁開設有滑槽，滑槽的內壁活動連接有緩沖桿，緩沖桿的兩側外壁均固定安裝有滑桿二，滑桿二滑動連接于支撐板的內壁上，且滑桿二的外壁套設有彈簧二，彈簧二的兩端均焊接固定。

優選地：所述自適應調節組件包括調節滑塊和彈簧一，所述調節滑塊與兩個輔助臂均轉動連接，且所述調節滑塊通過滑桿一滑動連接有固定架，固定架通過螺栓固定于支撐板的頂部外壁上，兩個所述彈簧一分別套設于滑桿一的外壁上。

進一步地：所述行走機構包括四個滾輪和兩個履帶，四個所述滾輪均通過傳動軸轉動連接于機體的側壁上，所述傳動軸的外壁通過聯軸器連接有驅動電機，驅動電機的殼體通過螺栓固定于機體的內側壁上。

在前述方案的基礎上：位于同一側的兩個所述滾輪均通過履帶建立傳動連接，所述履帶的外側壁焊接有均勻的防滑凸起。

在前述方案中更佳的方案是：所述吸附機構包括吸盤和氣泵，所述氣泵通過螺栓固定于支撐板的頂部外壁上，所述吸盤通過滑桿三滑動連接于支撐板的底部，吸盤與氣泵通過管路連接，所述支撐板的頂部外壁通過螺栓固定有控制主板，所述驅動電機、電動伸縮桿和氣泵均與控制主板電性連接，氣泵的出氣口與矩形管通過管路連接。

作為本發明進一步的方案：所述吸盤與支撐板的相對一側外壁通過螺栓固定有同一個電動伸縮桿。

同時，所述支撐板的頂部四周外壁通過螺栓固定有矩形管，矩形管的內壁開設有排氣孔。

作為本發明的一種優選的：所述排氣孔的開口方向垂直于支撐板。