[發明專利]機械控制系統有效
| 申請號： | 202110370149.9 | 申請日： | 2021-04-07 |
| 公開（公告）號： | CN112754550B | 公開（公告）日： | 2021-08-27 |
| 發明（設計）人： | 曾典 | 申請（專利權）人： | 北京數醫脊微科技有限公司 |
| 主分類號： | A61B17/00 | 分類號： | A61B17/00 |
| 代理公司： | 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606 | 代理人： | 趙文靜 |
| 地址： | 100089 北京市海淀區*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械 控制系統 | ||
本申請提供了一種機械控制系統。所述第一角度檢測器件與第一驅動裝置的第一驅動軸固定連接。第一角度檢測器件用于檢測第一驅動軸的旋轉角度并得到第一角度。第二驅動裝置與第一驅動軸固定連接。第二驅動裝置的第二驅動軸的延伸方向與第一驅動軸的延伸方向垂直。第二角度檢測器件用于檢測第二驅動軸的旋轉角度并得到第二角度。連桿組件的第一端與第二驅動軸固定連接。中心球與連桿組件的第二端固定連接。控制裝置分別與第一驅動裝置、第一角度檢測器件、第二驅動裝置和第二角度檢測器件電連接。控制裝置用于依據給定指令控制第一驅動軸和第二驅動軸運動，并根據第一角度和第二角度確定是否放開第一驅動軸和第二驅動軸的使能狀態。
技術領域
本申請涉及醫學模擬教學領域，特別是涉及機械控制系統。
背景技術
經皮脊柱內鏡手術是近些年迅猛發展的內窺鏡技術，已經逐漸成為頸腰椎退變性疾病，尤其是腰椎間盤突出癥的主要手術治療方式。在手術中鏡下通道的正確建立及安全區域的限制決定了手術的正確性及安全性。為了加快臨床醫生在脊柱內鏡技術方面的進階培養，通常需要在脊柱內鏡的鏡下通道建立等流程上進行培訓。
傳統技術中，脊柱內鏡的鏡下通道建立的培訓，都是臨床醫生手動在鏡下過程中直接建立，通道建立的精確性得不到保障。
發明內容
基于此，有必要針對現有脊柱內鏡的鏡下通道建立的精確性得不到保障的問題，提供一種機械控制系統。
一種機械控制系統，應用于內鏡模擬訓練，包括：
第一驅動裝置；
第一角度檢測器件，與所述第一驅動裝置的第一驅動軸固定連接，用于檢測所述第一驅動軸的旋轉角度并得到第一角度；
第二驅動裝置，與所述第一驅動軸固定連接，所述第二驅動裝置的第二驅動軸的延伸方向與所述第一驅動軸的延伸方向垂直；
第二角度檢測器件，與所述第二驅動軸固定連接，用于檢測所述第二驅動軸的旋轉角度并得到第二角度；
連桿組件，所述連桿組件的第一端與所述第二驅動軸固定連接；
中心球，與所述連桿組件的第二端固定連接；以及
控制裝置，分別與所述第一驅動裝置、所述第一角度檢測器件、所述第二驅動裝置和所述第二角度檢測器件電連接，用于依據給定指令控制所述第一驅動軸和所述第二驅動軸運動，并根據所述第一角度和所述第二角度確定是否放開所述第一驅動軸和所述第二驅動軸的使能狀態。
在其中一個實施例中，所述控制裝置用于依據所述給定指令控制所述第一驅動軸和所述第二驅動軸運動，并根據所述第一角度和所述第二角度確定所述第一驅動軸和所述第二驅動軸是否運動到設定角度，若確定所述第一驅動軸和所述第二驅動軸運動到所述設定角度，則放開所述第一驅動軸和所述第二驅動軸的使能狀態。
在其中一個實施例中，所述的機械控制系統還包括：
主鏡，與所述中心球固定連接；以及
第三角度檢測器件，設置于所述主鏡，與所述控制裝置電連接，所述第三角度檢測器件用于檢測所述中心球的旋轉角度并得到第三角度；
所述控制裝置根據所述第三角度和設定角度確定是否控制所述第一驅動軸和所述第二驅動軸進入使能狀態。
在其中一個實施例中，所述控制裝置將所述第三角度和設定角度進行比較；
若所述第三角度等于所述設定角度，所述控制裝置控制所述第一驅動軸和所述第二驅動軸進入所述使能狀態；
若所述第三角度小于所述設定角度，所述控制裝置放開所述第一驅動軸和所述第二驅動軸的使能狀態。
在其中一個實施例中，所述的機械控制系統還包括：
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