[發明專利]機械控制系統

有效

• 申請號: 202110370149.9
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN112754550B
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 曾典
• 申請（專利權）人: 北京數醫脊微科技有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00
• 代理公司: 北京華進京聯知識產權代理有限公司 11606
• 代理人: 趙文靜

1.一種機械控制系統，應用于內鏡模擬訓練，其特征在于，包括：

第一驅動裝置（110）；

第一角度檢測器件（120），與所述第一驅動裝置（110）的第一驅動軸固定連接，用于檢測所述第一驅動軸的旋轉角度并得到第一角度；

第二驅動裝置（210），與所述第一驅動軸固定連接，所述第二驅動裝置（210）的第二驅動軸的延伸方向與所述第一驅動軸的延伸方向垂直；

第二角度檢測器件（220），與所述第二驅動軸固定連接，用于檢測所述第二驅動軸的旋轉角度并得到第二角度；

連桿組件（300），所述連桿組件（300）的第一端與所述第二驅動軸固定連接；

中心球（400），與所述連桿組件（300）的第二端固定連接；以及

控制裝置（500），分別與所述第一驅動裝置（110）、所述第一角度檢測器件（120）、所述第二驅動裝置（210）和所述第二角度檢測器件（220）電連接，用于依據給定指令控制所述第一驅動軸和所述第二驅動軸運動，并根據所述第一角度和所述第二角度確定是否放開所述第一驅動軸和所述第二驅動軸的使能狀態。

2.如權利要求1所述的機械控制系統，其特征在于，所述控制裝置（500）用于依據所述給定指令控制所述第一驅動軸和所述第二驅動軸運動，并根據所述第一角度和所述第二角度確定所述第一驅動軸和所述第二驅動軸是否運動到設定角度，若確定所述第一驅動軸和所述第二驅動軸運動到所述設定角度，則放開所述第一驅動軸和所述第二驅動軸的使能狀態。

3.如權利要求1所述的機械控制系統，其特征在于，還包括：

主鏡（610），與所述中心球（400）固定連接；以及

第三角度檢測器件（620），設置于所述主鏡（610），與所述控制裝置（500）電連接，所述第三角度檢測器件（620）用于檢測所述中心球（400）的旋轉角度并得到第三角度；

所述控制裝置（500）根據所述第三角度和設定角度確定是否控制所述第一驅動軸和所述第二驅動軸進入使能狀態。

4.如權利要求3所述的機械控制系統，其特征在于，所述控制裝置（500）將所述第三角度和設定角度進行比較；

若所述第三角度等于所述設定角度，所述控制裝置（500）控制所述第一驅動軸和所述第二驅動軸進入所述使能狀態；

若所述第三角度小于所述設定角度，所述控制裝置（500）放開所述第一驅動軸和所述第二驅動軸的使能狀態。

5.如權利要求3所述的機械控制系統，其特征在于，還包括：

中心桿（710），所述中心桿（710）的一端依次穿過所述中心球（400）和所述主鏡（610），并用于與手術工具（701）固定連接；以及

力反饋裝置（720），與所述中心桿（710）的另一端固定連接，且所述力反饋裝置（720）與所述中心球（400）同步旋轉。

6.如權利要求1-5中任一項所述的機械控制系統，其特征在于，所述連桿組件（300）包括：

第一聯軸器（310），所述第一聯軸器（310）的第一端與所述第二驅動軸固定連接；

第一連桿（320），所述第一連桿（320）的第一端與所述第一聯軸器（310）的第二端轉動連接；

第二連桿（330），所述第二連桿（330）的第一端與所述第一連桿（320）的第二端轉動連接，所述第二連桿（330）的第二端與所述中心球（400）固定連接，所述第一聯軸器（310）的第一端與所述第二驅動軸的連接處、所述中心球（400）的球心和所述第一連桿（320）的兩端構成平行四邊形的四個頂點。

7.如權利要求6所述的機械控制系統，其特征在于，所述第二驅動裝置（210）通過第二聯軸器（211）與所述第一驅動軸固定連接。

8.如權利要求1所述的機械控制系統，其特征在于，所述第一驅動裝置（110）和所述第二驅動裝置（210）均為步進電機。