[發明專利]一種智能機器人

有效

• 申請號: 202110370042.4
• 申請日: 2021-04-02
• 公開（公告）號: CN113231797B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 程建飛
• 申請（專利權）人: 程建飛
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 湖南岑信知識產權代理事務所(普通合伙) 43275
• 代理人: 劉鋒

本發明公開了一種智能機器人及其控制方法，包括固定架，所述固定架上有驅動電機、間歇旋擰組件、裝配/取料組件、盤形工位切換組件及落料機構；驅動部件包括與支撐板固定的步進電機、轉盤電機以及抓取單元；間歇旋擰組件包括相互配合的錐形橡膠輪組，錐形橡膠輪與彈簧座配合，變徑彈簧兩端分別固定在彈簧座和抓手固定架上，裝配/取料組件包含旋擰組件、氣動手指及抓手，該機構呈中心對稱結構；在裝配/取料組件下方設置盤形工位切換機構，盤形工位切換機構包含轉盤、電機、電機固定架、牛眼輪及下支撐板，轉盤上設置有工位槽。本發明的優點：可以實現裝配快速和取料的切換，裝配和取料同時進行，特殊的旋擰機構，保證了裝配效率和質量。

技術領域

本發明涉及機器人或智能制造領域的一種智能機器人，尤其涉及多部件產品或醫藥用品裝配的機器人，可以有效提高生產效率。

背景技術

隨著智能制造、科技的發展及機器換人的號召，對工業自動化的要求越來越高，而隨著新生兒出生率的下降，未來工人成本及用工難的問題會日益突出，所以對于繁瑣且高強度的勞動會越來越依靠機器人或是智能裝備，針對此，提出本技術方案，可以有效的緩解用工難和招工難的現狀，大幅度的降低企業的人工成本，提升生產效率，提高產品質量，從而確保企業在激烈的市場競爭中保持優勢。

多部件組裝經常出現在醫藥產品或是玩具產品的裝配中，需求巨大，目前多組件的產品裝備大多數依靠人工裝配，生產效率低，有些采用自動化或是半自動化的準備/機器人，但是產品的裝配質量難以保障，而且組裝過程有擰緊環節，因此勞動強度大，長時間組裝，會降低產品的品質。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是高效的完成取料和裝配動作，并且在裝配時通過彈簧與彈簧座的特殊結構可以有效避免因擰緊力過大而導致滑絲現象，而導致產品質量降低的一種產品裝配智能機器人。

本發明解決上述技術問題所采取的技術方案是：

一種智能機器人，包括上支撐板，所述上支撐板上有間歇旋擰組件、裝配/取料組件、升降/換向機構、轉盤形工位切換組件及落料機構；

所述上支撐板固定在固定支柱和外固定支柱上；

所述轉盤形工位切換組件包括轉盤、旋轉電機、旋轉電機固定架及牛眼輪，所述牛眼輪固定在底板上，所述底板一端固定在內支柱上，另一端通過固定圓螺母安裝在所述固定支柱上，在底板上安裝有所述落料機構，所述轉盤放置在所述牛眼輪上，所述轉盤中心與所述旋轉電機連接，所述旋轉電機固定在所述旋轉電機固定架上，所述轉盤上布置有第一工位工件、第二工位工件、第三工位工件及第四工位工件；

所述升降/換向機構包括動力步進電機、轉軸、氣動手指固定架、導向軸、單向軸承、旋轉板及彈簧，所述動力步進電機固定在所述上支撐板上，通過聯軸器連接所述轉軸，所述氣動手指固定架安裝在所述轉軸上，所述氣動手指固定架上布置有手指固定架，所述氣動手指固定架上布置有兩個孔，所述導向軸貫穿所述氣動手指固定架上布置的兩個孔，所述導向軸的另一端固定在所述旋轉板上，所述旋轉板安裝在所述單向軸承上，所述單向軸承固定在固定法蘭上，所述固定法蘭與所述底板連接，所述氣動手指固定架和所述旋轉板之間布置有彈簧，所述手指固定架上布置有所述裝配/取料組件；

所述裝配/取料組件包括多個氣動手指固定架、氣動手指及其對應的抓手，所述氣動手指安裝在所述氣動手指固定架上，所述氣動手指端部安裝有不同配置的所述抓手，所述氣動手指固定架通過絲杠螺母固定到所述轉軸上，所述氣動手指固定架通過氣動手指支架固定所述氣動手指，裝配位的所述抓手分別位于第一工位工件、第二工位工件、第三工位工件、第四工位工件的正上方；

所述間歇旋擰組件包含相互配合的錐形橡膠輪、橡膠輪支架、變徑彈簧座及變徑彈簧，所述錐形橡膠輪通過軸承固定在轉軸上，并通過軸承固定在錐形橡膠輪固定架上，所述轉軸端部安裝有所述變徑彈簧座，所述變徑彈簧小徑端固定在所述變徑彈簧座外部，大徑端安裝在所述氣動手指支架上，所述變徑彈簧貫通所述氣動手指固定架安裝在所述氣動手指支架上。