[發明專利]一種軟體執行器

有效

• 申請號: 202110370013.8
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN112757326B
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 谷建峰;單雪梅;鮑磊
• 申請（專利權）人: 北京軟體機器人科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京墨丘知識產權代理事務所(普通合伙) 11878
• 代理人: 代峰;谷軼楠

本發明公開了一種軟體執行器，涉及軟體機器人技術領域；軟體執行器至少包括：上層、限制增強結構以及底層；所述上層和所述底層的邊緣粘合在一起，形成氣密性空腔；在所述氣密性空腔內部粘合一個或多個所述限制增強結構，限制所述上層和所述底層的膨脹；實現的效果是：執行器的彎曲運動效果增強；由較為輕薄的材料構成，因此重量更輕，體積更小；而且通過穩定性的粘合，使得執行器的精度更高，制備更加簡單，成品的一致性更高。

技術領域

本公開涉及軟體機器人技術領域，具體涉及一種軟體執行器。

背景技術

軟體機器人的概念和技術出現以后即受到了許多關注，其可簡單地由組成的材料特性進行判斷區分。相比于使用金屬、硬質塑料等剛性結構制成的傳統剛性機器人，軟體機器人的主要驅動部分使用的是楊氏模量更小的軟材料制成，如硅橡膠、水凝膠、布料等。因此相對于傳統剛性機器人，軟體機器人具有更好的柔順性，更安全的人機交互性，更強的環境適應性。在許多學者、技術人員的研究下，目前軟體機器人已經在工業、軍事、醫療等各方面有了一些應用，如軟體末端執行器、各種仿生機器人、醫療的輔助康復運動設備等。

目前技術更成熟的軟體末端執行器大多采用硅橡膠制成，但現有的硅橡膠類執行器價格昂貴經濟性較差，而且由于硅橡膠本身不具備各向異性，因此若要使執行器能夠完成彎曲、扭轉等運動，需要給其設置較為復雜的結構或外加限制。

發明內容

針對現有技術中的上述技術問題，本公開實施例提出了一種軟體執行器，能夠解決現有技術中存在的軟體執行器造價高且需要在外部設置復雜結構等問題。

本公開實施例公開了一種軟體執行器，至少包括：上層、限制增強結構以及底層；

所述上層和所述底層的邊緣粘合在一起，形成氣密性空腔；

在所述氣密性空腔內部粘合一個或多個所述限制增強結構，限制所述上層和所述底層的膨脹。

在一些實施例中，所述上層和所述底層均由具有彈性/拉伸性能的布料構成，且所述上層布料的彈性/拉伸性能大于或小于所述下層布料的彈性/拉伸性能。

在一些實施例中，所述布料為一面或雙面覆蓋了TPU和/或PVC膜材的復合布料。

在一些實施例中，通過高周波熔接機和/或縫制和/或膠水粘接的方式實現粘合。

在一些實施例中，所述限制增強結構在所述執行器的長度方向上均勻或非均勻的分布。

在一些實施例中，所述限制增強結構由不具備彈性/拉伸性能的布料構成。

在一些實施例中，所述限制增強結構可被拉直的高度應小于所述氣密性空腔充氣后的高度；所述限制增強結構的長度應小于所述氣密性空腔的寬度。

在一些實施例中，所述軟體執行器還包括進氣口，位于所述軟體執行器的任意一側。

在一些實施例中，所述軟體執行器還包括小型或柔性傳感器，實現對所述軟體執行器的精準控制。

本公開實施例的有益效果是：無需在外部設置復雜的結構，通過在執行器內部粘合限制增強結構使得執行器的彎曲運動效果增強；同時由較為輕薄的材料構成，因此重量更輕，體積更小；而且通過穩定性的粘合，使得軟體執行器的精度更高，制備更加簡單，成品的一致性更高。

附圖說明

通過參考附圖會更加清楚的理解本公開的特征和優點，附圖是示意性的而不應理解為對本公開進行任何限制，在附圖中：

圖1是根據本公開的一些實施例所示的一種軟體執行器側視剖面示意圖；

圖2是根據本公開的一些實施例所示的充氣拉直后的限制增強結構側視圖；

圖3是根據本公開的一些實施例所示的無限制結構的氣囊的示意圖；