[發明專利]一種目標物識別方法以及裝置

有效

• 申請號: 202110369657.5
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN112766241B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 夏華夏;喬健
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06K9/20
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種目標物識別方法以及裝置，通過對采集圖像中目標物對應區域的提取，減少噪聲引起的識別準確率下降的問題，同時通過兩階段的識別，可以進一步精細化確定每個目標物對應的區域，以及每個目標物的識別結果，最后通過兩階段識別結果，確定最終識別結果，提高對目標物識別準確率。

技術領域

本說明書涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種目標物識別方法以及裝置。

背景技術

目前，無人駕駛設備的控制，依賴于對周圍環境中目標物的識別，以基于識別結果控制無人駕駛設備行駛。其中，目標物通常是指：障礙物、指示牌、信號燈等會影響無人駕駛設備行駛的對象。

以信號燈為例進行說明，在現有技術中，對信號燈的識別主要是基于高精地圖，通過實時確定出的車輛位姿，以及圖像傳感器位姿，在采集的圖像中大致確定各信號燈所在的區域，之后，再確定包圍各信號燈所在的區域的圖像（如，確定各信號燈的最小外接矩形），將確定出的圖像輸入預先訓練的信號燈識別模型，得到該信號燈識別模型輸出的各信號燈的狀態，作為識別結果。其中，信號燈的狀態包括如：紅燈、黃燈、綠燈或者是熄滅等狀態。

將包圍各信號燈所在的區域的圖像作為輸入，可以減少計算量，使得只需一次便可確定各信號燈的識別結果。但是，一般來說包圍各信號燈所在的區域的圖像中仍然可能包含大量噪聲，例如，信號燈之間背景圖像，或者路上的其他障礙物，臨街店鋪的燈光等等，容易對信號燈的識別產生干擾。并且，當信號燈距離較遠時，信號燈在圖像中的尺寸較小，而對小目標的檢測一般較為困難，因此還容易產生漏檢現象。

發明內容

本說明書實施例提供一種目標物識別方法以及裝置，以部分解決上述現有技術存在的問題。

本說明書實施例采用下述技術方案：

本說明書提供的一種目標物識別方法，包括：

從采集的圖像中，確定各目標物分別對應的第一區域；

根據所述圖像中各目標物分別對應的第一區域的圖像，確定待識別圖像；

將所述待識別圖像輸入訓練完成的目標檢測模型，確定各目標物在所述待識別圖像中分別對應的第二區域，以及各目標物的第一識別結果，所述第二區域的范圍小于所述第一區域的范圍；

將各目標物分別對應的第二區域的圖像輸入訓練完成的分類模型，確定各目標物的第二識別結果；

根據各目標物的第一識別結果以及第二識別結果，確定各目標物的最終識別結果。

可選地，從采集的圖像中，分別確定各目標物對應的各第一區域，具體包括：

根據采集圖像時的采集設備位姿，在預存的高精地圖中確定所述采集設備采集的所述圖像時，采集范圍內的各目標物；

根據確定出的各目標物的位置以及各目標物的屬性，在采集的所述圖像中分別確定各目標物對應的區域；

根據放大參數，分別對各目標物對應的區域進行放大，將放大后的區域作為各目標物對應的第一區域。

可選地，根據所述圖像中各目標物分別對應的第一區域的圖像，確定待識別圖像，具體包括：

按照確定出的各目標物分別對應的第一區域，從所述圖像中提取出各目標物的子圖像；

將各目標物的子圖像進行拼接后的圖像，作為待識別圖像。

可選地，將各目標物分別對應的第二區域的圖像輸入訓練完成的分類模型，確定各目標物的第二識別結果，具體包括：

針對每個目標物，根據所述目標檢測模型輸出的該目標物對應的第二區域，從所述待識別圖像中，提取該目標物對應的第二區域的圖像；