[發明專利]一種目標物識別方法以及裝置

有效

• 申請號: 202110369657.5
• 申請日: 2021-04-07
• 公開（公告）號: CN112766241B
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 夏華夏;喬健
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06K9/20
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

1.一種目標物識別方法，其特征在于，包括：

從采集的圖像中，確定各目標物分別對應的第一區域；

從所述圖像中提取各目標物分別對應的第一區域的圖像，將各第一區域的圖像拼接，確定待識別圖像；

將所述待識別圖像輸入訓練完成的目標檢測模型，確定各目標物在所述待識別圖像中分別對應的第二區域，以及各目標物的第一識別結果，所述第二區域的范圍小于所述第一區域的范圍；

將各目標物分別對應的第二區域的圖像輸入訓練完成的分類模型，確定各目標物的第二識別結果，所述第一識別結果、所述第二識別結果為目標物處于不同狀態的概率；

根據各目標物的第一識別結果以及第二識別結果，確定各目標物的最終識別結果，所述最終識別結果為目標物的狀態。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，從采集的圖像中，分別確定各目標物對應的各第一區域，具體包括：

根據采集圖像時的采集設備位姿，在預存的高精地圖中確定所述采集設備采集的所述圖像時，采集范圍內的各目標物；

根據確定出的各目標物的位置以及各目標物的屬性，在采集的所述圖像中分別確定各目標物對應的區域；

根據放大參數，分別對各目標物對應的區域進行放大，將放大后的區域作為各目標物對應的第一區域。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，從所述圖像中提取各目標物分別對應的第一區域的圖像，將各第一區域的圖像拼接，確定待識別圖像，具體包括：

按照確定出的各目標物分別對應的第一區域，從所述圖像中提取出各目標物的子圖像；

將各目標物的子圖像進行拼接后的圖像，作為待識別圖像。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將各目標物分別對應的第二區域的圖像輸入訓練完成的分類模型，確定各目標物的第二識別結果，具體包括：

針對每個目標物，根據所述目標檢測模型輸出的該目標物對應的第二區域，從所述待識別圖像中，提取該目標物對應的第二區域的圖像；

將該目標物對應的第二區域的圖像，輸入訓練完成的分類模型，確定該目標物的第二識別結果。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一識別結果以及所述第二識別結果為目標物處于不同狀態的概率；

根據各目標物的第一識別結果以及第二識別結果，確定各目標物的最終識別結果，具體包括：

針對每個目標物，根據該目標物的第一識別結果、第二識別結果、第一權重以及第二權重，確定該目標物分別屬于各不同狀態的加權平均概率；

根據該目標物分別屬于各不同狀態的加權平均概率，確定該目標物的最終識別結果。

6.如權利要求2所述的方法，其特征在于，根據放大參數，分別對各目標物對應的區域進行放大，具體包括：

針對每個目標物，根據該目標物的位置、該目標物的屬性以及采集圖像時的所述采集設備位姿，確定該目標物對應的放大參數；

按照確定出的放大參數，對該目標物對應的區域進行放大。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

針對每個目標物，根據該目標物在所述待識別圖像中對應的第二區域的位置，確定該目標物在對應的第一區域的圖像中的位置；

根據該目標物在所述采集的圖像中對應的第一區域的位置，以及該目標物在對應的第一區域的圖像中的位置，確定該目標物在所述采集的圖像中的位置；

根據該目標物在所述采集的圖像中的位置，在所述采集的圖像中標注該目標物。